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7.2.2.2
TCP-Einstellungen
Die Option für die Einstellung der TCP-Rotationsvektoren [X, Y, Z, RX, RY, RZ] durch das URCap-Plugin bei
Programmstart und/oder jedes Mal, wenn der RG2 eine Aktion durchführt, steht in der oberen rechten
Ecke zur Verfügung.
Wenn der TCP manuell gesteuert wird und der „Tiefenausgleich" nicht verwendet wird, empfiehlt es sich,
beide Häkchen zu entfernen. Wenn der TCP dynamisch geändert (während eines Programms) und der
„Tiefenausgleich" verwendet wird, empfiehlt es sich, „TCP bei RG2 Aktion einstellen" zu aktivieren.
7.2.2.3
Einzelschritt deaktivieren
Wenn „Einzelschritt deaktivieren" ausgewählt wird, kann das Roboterprogramm schnell gestartet werden
und hängt nicht von der Anzahl der RG2-Knoten ab, aber in diesem Fall können die RG2-Knoten nicht in
Einzelschritten verwendet werden. Bei Deaktivierung tritt der gegenteilige Fall ein. Diese Option befindet
sich ebenfalls in der rechten oberen Ecke.
7.2.2.4
Tiefenausgleich-Einstellungen
Alle „Tiefenausgleich"-Einstellungen werden zur Steuerung des Verhaltens des Tiefenausgleichs
verwendet, wenn ein RG2-Knoten für die Ermöglichung des Tiefenausgleichs eingestellt ist.
„Sanfter Halt" reduziert alle Beschleunigungen von Robotergelenken am Ende des Ausgleichs und
minimiert die integrierten Ausgleichsfehler, erhöht aber die Knotenausführungszeit leicht.
Wenn die „Verzögerungswarnung" aktiviert ist, gibt der Roboter eine Warnung aus, wenn die
Roboterbewegung den RG2 über dem festgelegten Schwellenwert verzögert. Der Grund für die
Verzögerung kann ein niedriger Wert des Geschwindigkeitsschiebereglers, eine niedrige Verstärkung,
hohe Vorgriffszeit, strenge Sicherheitseinstellungen, Roboterkinematik, schnelle RG2-Bewegungen (hohe
Kraft) oder ein vollständiger RG2-Hub sein.
Der „Verzögerungsschwellenwert" ist der Schwellenwert, der eine Warnmeldung auslöst, wenn die
Verzögerungswarnung aktiviert ist.
Die „Verstärkung" ist die Verstärkung, die für die im Tiefenausgleich verwendeten servoj-Funktion
verwendet wird. Siehe UR-Skripthandbuch.
Die „Vorgriffszeit" ist die Vorgriffszeit, die für die im Tiefenausgleich verwendeten servoj-Funktion
verwendet wird Siehe UR-Skripthandbuch.
Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und
können sich ohne vorherige Ankündigung ändern
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8
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