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7.5
RG2 Script-Funktion
Wenn das On Robot URCap aktiviert ist, besteht eine definierte RG2-Skriptfunktion:
RG2(target_width=110, target_force=40, payload=0.0, set_payload=False, depth_compensation=False,
slave=False)
Alle Eingangsargumente sind die gleichen wie diejenigen, die vom RG2-Knoten verwendet werden. Die
Skriptfunktion ist für die parametrisierte Programmierung nützlich. So kann zum Beispiel eine
Relativbewegung zum raschen Loslassen eines Werkstücks wie folgt durchgeführt werden:
RG2(measure_width+5, 40)
Dadurch wird der Greifer bei einer Zielkraft von 40 N 5 mm geöffnet.
Und wenn ein weiches/konformes Werkstück mit einer gewissen Tiefe (2 mm) markiert werden muss,
könnte dies wie folgt durchgeführt werden:
RG2(target_width=0, target_force=3, depth_compensation=True)
RG2(target_width=measure_width-2, target_force=40, depth_compensation=True)
7.6
RG2-Rückinformationsvariablen
7.6.1
Einzel-RG2
Rückinformationsvariablen
grip_detected
lost_grip
measure_width
7.6.2
Doppel RG2
Rückinformationsvariablen
master_grip_detected
master_lost_grip
master_measure_width
slave_grip_detected
slave_lost_grip
slave_measure_width
Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und
können sich ohne vorherige Ankündigung ändern
Einheit
True/False
True/False
[mm]
Einheit
True/False
True/False
[mm]
True/False
True/False
[mm]
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RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8
Beschreibung
True, wenn der Greifer ein Werkstück
erkannt hat
True, wenn Greifer ein Werkstück
fallengelassen hat
Breite zwischen den Fingern des Greifers
Beschreibung
True, wenn der Master ein Werkstück
erkannt hat
True, wenn der Master ein Werkstück
fallengelassen hat
Breite zwischen den Fingern des Masters
True, wenn der Slave ein Werkstück
erkannt hat
True, wenn der Slave ein Werkstück
fallengelassen hat
Breite zwischen den Fingern des Slaves
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