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Hinweis
Bei Werten, die aus mehreren Bits bestehen, ist das erste Bit das MSB und das letzte Bild
das LSB.
Beispiel: Bit 1 ... 0 = "2" bedeutet, dass Bit 0 = "0" und Bit 1 = "1".
Siehe auch
Projektierung im TIA Portal (Seite 66)
Azyklischer Datenaustausch
Das Modul stellt am CANopen Manager-Modul mehrere Datensätze zur Verfügung, auf die
das Anwenderprogramm mit den Kommunikationsbausteinen RDREC (Datensatz lesen) und
WRREC (Datensatz schreiben) zugreifen kann. An den projektierten CANopen Slaves
stehen solche Datensätze dagegen nicht zur Verfügung.
Zum SDO-Lesen und zum SDO-Schreiben werden 16 Datensätze angeboten.
Die verwendeten Datensatz-Indexe sind 0x200 bis 0x20F.
Hinweis
Ein Datensatz an einem Modul ist durch einen "Index", der die Datensatznummer angibt,
eindeutig definiert. Der Index ist eine 32-Bit-Ganzzahl. Verschiedene Datensätze
unterscheiden sich durch ihren Index.
Jeder Datensatz stellt einen eigenständigen Kommunikationskanal dar, der unabhängig von
den anderen verwendet werden kann. Über den entsprechenden Datensatz wird mit den
Kommunikationsbausteinen RDREC (Datensatz lesen) und WRREC (Datensatz schreiben)
die SDO-Kommunikation angestoßen. Das RDREC muss evtl. mehrfach wiederholt werden,
wenn das Modul zurückliefert, dass der SDO-Zugriff noch nicht abgeschlossen wurde
(Status-Code = "Busy").
Bei einem SDO-Zugriff werden maximal 128 Bytes Daten übertragen.
Kommunikationsmodul CAN (6ES7 137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2020, A5E48404180-AA
Funktionen
3.1 CANopen
31
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