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Funktionen
3.1 CANopen
Datensatz schreiben
Dabei erfolgt immer erst ein RDREC auf den gleichen Index, um das Ergebnis abzuholen
und dann ein WRREC, um dem Modul den gewünschten SDO-Befehl zu übergeben.
Tabelle 3- 9 Struktur der Konfigurationsdaten der zu schreibenden Daten
Byte
0
1
2 ... 3
4
5 ... 6
7 ... <ENDE> <fehlt>
Der WRREC-Zugriff kann erfolgreich sein oder einen der folgenden Fehlercodes
zurückliefern.
Die in PROFINET standardisierten Fehlercodes werden für die Übertragung von SDOs
angepasst verwendet.
Tabelle 3- 10 Fehler-Codes
Fehler-Code
(Hex)
DF80B200
DF80B000
DF80B100
DF80B800
DF80B800
DF80B800
DF80B500
DF80A900
DF80C300
DF80C200
Wenn ein Fehler erkannt wird, dann wird der SDO-Zugriff gar nicht erst angestoßen.
32
Wert für "SDO lesen" (RDREC)
Command = 0x52 = 82 ('R')
Knoten-ID
OD-Index (Big Endian, d. h. MSB des Werts in Byte 2 und LSB in Byte 3)
OD-Subindex
Anzahl per SDO zu lesende Bytes (Big
Endian), erlaubt sind 1 ... 128
Bedeutung
Falsches Modul (Datensatz muss am "CANopen Manager"-Submodul aufgerufen
werden)
Falscher Datensatz-Index (nicht 0x200 ... 0x20F)
Geschriebene Größe des Datensatzes von der SIMATIC S7-Steuerung zu gering
Feld "Code" nicht "R" oder "W"
Feld "NodeID" ungültig (Knoten nicht parametriert)
Feld "Anzahl Bytes" ungültig (erlaubt: 1 ... 128)
Keine fertig und gültig konfigurierte PROFINET-Verbindung Application Relation
aufgebaut
Das Modul ist nicht "CANopen Manager"
Knoten nicht fertig gebootet oder Heartbeat / Node Guarding-Fehler nach dem
Booten
Kommunikationskanal (der Datensatz-Index) ist schon "belegt". Das Modul erwar-
tet erst einen RDREC, bevor er einen neuen WRREC zulässt.
Wert für "SDO schreiben" (WRREC)
Command = 0x57 = 87 ('W')
Anzahl per SDO zu schreibende Bytes (Big
Endian)
Zu schreibende Bytes
Kommunikationsmodul CAN (6ES7 137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2020, A5E48404180-AA
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