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Zustandsübergänge
Die folgende Tabelle beschreibt die Zustandsübergänge im Modus "CANopen Manager".
Tabelle 3- 6 Zustandsübergänge "CANopen Manager"
Übergang
1
2
3
4
5
6, 7, 8
9, 10, 11, 12
Kommunikationsmodul CAN (6ES7 137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2020, A5E48404180-AA
Bedeutung / Auslöser
Erfolgt, wenn das Modul das erste Mal seit dem Hochlauf von der SIMATIC S7-
Steuerung konfiguriert wird.
Erfolgt automatisch. Eine "Boot-Up"-Message wird verschickt, weil das Modul in
den NMT-Zustand "Pre-Operational" wechselt.
Erfolgt, wenn alle projektierten "notwendigen" CANopen Slaves vorhanden und
erfolgreich gebootet sind.
Erfolgt, wenn das in den zyklischen Daten von der SIMATIC S7-Steuerung ent-
haltene Steuer-Bit auf "EIN" ist. Bei diesem Übergang werden alle fertig geboo-
teten CANopen Slaves per NMT auf "Operational" gesetzt.
Erfolgt, wenn das in den zyklischen Daten von der SIMATIC S7-Steuerung ent-
haltene Steuer-Bit auf "AUS" ist. Bei diesem Übergang werden alle CANopen
Slaves per NMT auf "Pre-Operational" gesetzt.
Wird durch Heartbeat / Node Guarding-Fehler eines "notwendigen" Slaves aus-
gelöst, wenn entsprechend parametriert (NMT-Master-Fehlerverhalten ist "Stop-
pen des Moduls und aller Knoten").
Bei diesem Übergang werden alle CANopen Slaves per NMT auf "Stopped"
gesetzt.
Wird ausgelöst durch:
Heartbeat / Node Guarding-Fehler eines "notwendigen" Slaves, wenn ent-
•
sprechend parametriert (NMT-Master-Fehlerverhalten ist "Neustart des Mo-
duls")
Reset-Bit, das in den zyklischen Daten von der SIMATIC S7-Steuerung ent-
•
halten ist
Neukonfiguration durch die SIMATIC S7-Steuerung
•
Fehler beim Bootup (außer Heartbeat / Node Guarding-Fehler)
•
Funktionen
3.1 CANopen
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