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Funktionen
3.1 CANopen
3.1.1.1
Object Dictionary
Aufbau des Object Dictionary (OD)
Alle Kommunikationsobjekte und alle Anwenderobjekte sind im Object Dictionary (OD)
organisiert.
Die folgende Tabelle beschreibt die vom Modul genutzten Bereiche:
Tabelle 3- 1 Bereiche
OD-Eintrag
0x1000 ... 0x1FFF
0x2000 ... 0x2FFF
Voreinstellungen und Initialisierung
Die im TIA Portal für Prozessdaten festgelegten Vorbelegungs-Werte dienen nur der
Initialisierung der Werte im OD. Die OD-Einträge werden von HSP in Form eines
Datenbausteins erstellt. Um die Konfigurationsdaten vom Datenbaustein zu senden,
verwenden Sie einen Funktionsbaustein, der zur Laufzeit die Konfigurationsdaten an das
Modul sendet. Weitere Informationen zum Funktionsbaustein finden Sie im Kapitel
Programmieren (Seite 89).
Das Modul merkt sich im Modus "CANopen Manager" für alle OD-Einträge, ob seit dem
letzten Zurücksetzen auf die Vorbelegungs-Werte schon ein PDO mit den Daten empfangen
wurde. Das gilt für die OD-Einträge, deren Inhalte als zyklische Daten an die SIMATIC S7-
Steuerung geschickt werden. Im Modus "CANopen Slave" wird überwacht:
● Ob die Einträge per SDO mindestens einmal geschrieben wurden.
● Ob ein passendes PDO empfangen wurde.
Diese Information wird als Sammelstatus aller Daten zyklisch an die SIMATIC S7-Steuerung
gesendet, verdichtet auf ein Bit.
Die Vorbelegungs-Werte werden gemäß CiA-Norm "CiA 301" immer im NMT-Zustand
"Initialization", Unterzustand "Reset Applikation" in das OD übernommen.
Dieser Zustand läuft in folgenden Fällen durch:
● Nach der Konfiguration / Neukonfiguration des Moduls durch die SIMATIC S7-Steuerung
● Nach Reset des Moduls per "Reset-Bit" von der SIMATIC S7-Steuerung
● Nach Empfang des NMT-Befehls "Reset Node" (nur im Modus "CANopen Slave")
● Nach Reset des Moduls und aller Knoten wegen eines Heartbeat-Fehlers (nur im Modus
"CANopen Manager" und nur wenn die Fehlerreaktion entsprechend konfiguriert ist).
Weitere Informationen zu den Überwachungsfunktionen finden Sie im Kapitel Heartbeat /
Node Guarding (Seite 22).
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Bedeutung
Kommunikationsprofil
Prozessdaten
Kommunikationsmodul CAN (6ES7 137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2020, A5E48404180-AA
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