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Funktionen
3.1 CANopen
3.1.2.3
CANopen Manager - Steuerungs- und Statusinformationen
Steuerungsinformationen
Folgende Steuerungsinformationen werden von der SIMATIC S7-Steuerung zum
Kommunikationsmodul ET 200SP CAN übertragen:
Tabelle 3- 7 Aufbau der Steuerungsinformationen in den PROFINET-IO-Daten (von der SIMATIC S7-
Bit
7 ... 3
2
1
0
28
Steuerung zum Modul, 1 Byte)
Wert
Reserviert
Muss "0"
sein
Reserviert
Muss "1"
sein
Reset-Bit
1
0
Steuer-Bit
0
1
Bedeutung
--
--
Wenn das Bit auf "1" wechselt, wird die CANopen-Seite zurück-
gesetzt. Alle Knoten werden mit dem NMT-Befehl "Reset node"
auf Initialwerte zurückgesetzt und die Start-up-Prozedur neu
gestartet. Alle OD-Einträge werden auf Initialwerte zurückge-
setzt.
Das Modul quittiert den Empfang des Reset-Befehls, indem es
das Reset-Quittierungs-Bit in den Daten zur SIMATIC S7-
Steuerung auf "1" setzt.
Die SIMATIC S7-Steuerung kann dann das Reset-Bit auf "0"
setzen.
Wenn der Reset durchgeführt wurde und das Reset-Bit auf "0"
steht, setzt das Modul das Reset-Quittierungs-Bit auf "0".
Erst dann ist ein erneuter Reset möglich.
CANopen-Netzwerk ist nicht im-Zustand "Operational". Wenn
der aktuelle Zustand des CANopen-Netzwerkes "Operational"
ist, schaltet das CANopen-Netzwerk in den Zustand "CAN-
Netzwerk Pre-Operational". Das bedeutet, dass alle Knoten und
das Modul per NMT-Befehl auf "Pre-Operational" gesetzt wer-
den.
CANopen-Netzwerk ist im-Zustand "Operational". Wenn der
aktuelle Zustand des CANopen-Netzwerkes "Pre-Operational"
ist, schaltet das CANopen-Netzwerk in den Zustand "CAN-
Netzwerk Operational". Das bedeutet, dass alle Knoten und das
Modul mit einem NMT-Befehl in den "Operational"-Zustand
gesetzt werden.
Nicht alle Slaves werden eventuell bei diesem Zustandsüber-
gang fertig gebootet, wenn:
Das parametrierte NMT-Master-Fehlerverhalten "Neustart
•
des Gerätes (CM CAN) und aller Knoten" ist oder
Slaves nicht als "notwendig" projektiert sind.
•
Die Slaves werden dann nicht mit einem NMT-Befehl "an alle"
gestartet. Stattdessen wird an jeden einzelnen fertig gebooteten
Slave ein NMT-Befehl geschickt. Sobald die anderen Slaves
fertig gebootet sind, werden diese Slaves ebenfalls per NMT-
Befehl "Operational" geschaltet.
Kommunikationsmodul CAN (6ES7 137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2020, A5E48404180-AA
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