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5 Inbetriebnahme und Bedienung
5.1.2.1 Befehlsbyte 42h - Position lesen
Mit dem Befehl „Position lesen" kann der Motorcontroller den absoluten Positionswert des Dreh-
gebers auslesen.
Das Datenblatt des Slaves muss die maximale Geschwindigkeit angeben, während der absolu-
te Positionswert erfasst werden kann.
Die Positionserfassung wird mit der fallenden Flanke des Startbits des ersten Bytes der Slave-
Antwort (Adressbyte) zwischengespeichert.
Der absolute Positionswert dient dazu, eine der analogen Sinus-/Cosinus-Perioden eindeutig zu
identifizieren. Er hat eine Auflösung von 5 bit pro Periode in allen Slaves.
Parameter
Command Identifier
Zugangscode
Reaktionszeit
Master Datenlänge
Slave Datenlänge
Master Datenwerte
Slave Datenwerte
Fehler Bedingungen
5.1.2.2 Befehlsbyte 43h - Position einstellen
Mit dem Befehl „Position einstellen" kann der Motorcontroller einen Positionsversatz in Slave
speichern.
Mit diesem Befehl wird die Verwendung der absoluten Position für die Kommutierung des Mo-
tors vereinfacht. Normalerweise möchte der Master die absolute Position des Slaves bei ge-
sperrter Motorwellenposition auf 0 setzen.
Der Master muss den gewünschten Positionswert (Preset) mit dem Befehl „Set Position" über-
tragen. Der Slave berechnet den entsprechenden Positionsversatz und speichert ihn intern.
Der Befehl „Position einstellen" kann nur aktiviert werden, wenn „Code0" gesendet wird, um
einen Missbrauch und eine Beeinträchtigung der Motorfunktion zu verhindern.
Mit dem Befehl „Position einstellen" können Sie jede Position innerhalb des Messbereichs ein-
stellen. Dadurch kann die Phasenverschiebung zwischen absoluter Position und analogen Si-
gnalen des Slave geändert werden. Bei Auslieferung hat ein Slave immer eine Phasenverschie-
bung von 0 °.
24 - DE
Wert
42h
-
10 ms
0 bytes
4 bytes
-
Absolutposition – Unsigned 32 bit Wert, MSB zuerst
02h (Angle offset fault)
0Dh (Wrong argument)
1Dh (LED current high)
1Fh (Speed high)
20h (Singleturn fault)
21h (Multiturn amplitude fault)
22h (Multiturn sync fault)
23h (Multiturn vectorlength fault)
HB RS485/BiSS/SinCos - S36x4 - R67057.0001 - 01
Kübler Group
Anmerkung
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