Verwandte Anleitungen für Kübler Sendix S36
Inhaltszusammenfassung für Kübler Sendix S36
- Seite 1 R67057.0001 - 1 Sendix S3674 (Singleturn) Handbuch Sendix S3684 (Multiturn) RS485 + SinCos BiSS + SinCos BiSS...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Kübler Group Inhaltsverzeichnis Dokument ........................Allgemeine Hinweise ...................... Allgemeine Hinweise....................Zielgruppe ....................... Verwendete Symbole / Warn- und Sicherheitshinweise ......... Transport / Einlagerung ..................Bestimmungsgemäße Verwendung ................ Vorhersehbare Fehlanwendung................Produktbeschreibung..................... Technische Daten ....................Schnittstellenbeschreibung RS485 + SinCos ............Schnittstellenbeschreibung BiSS ................Installation ........................ -
Seite 3: Dokument
Kübler Group 1 Dokument 1 Dokument Dieses Dokument ist die Originalversion. Herausgeber Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Schubertstraße 47 78054 Villingen-Schwenningen Germany www.kuebler.com Ausgabedatum 01/2020 Sprachversion Deutsch ist die Ausgangssprache © Copyright 2020, Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Rechtliche Hinweise Sämtliche Inhalte dieses Dokumentes unterliegen den Nutzungs- und Urheberrechten der Fritz Kübler GmbH. -
Seite 4: Allgemeine Hinweise
2 Allgemeine Hinweise Kübler Group 2 Allgemeine Hinweise 2.1 Allgemeine Hinweise Lesen Sie dieses Dokument sorgfältig, bevor Sie mit dem Produkt arbeiten, es montieren oder in Betrieb nehmen. 2.2 Zielgruppe Das Gerät darf nur von Personen projektiert, installiert, in Betrieb genommen und instandgehal- ten werden, die folgenden Befähigungen und Bedingungen erfüllen: •... -
Seite 5: Transport / Einlagerung
Kübler Group 2 Allgemeine Hinweise Klassifizierung: VORSICHT Dieses Symbol in Zusammenhang mit dem Signalwort VORSICHT warnt vor einer möglicherweise drohenden Gefahr für die Gesundheit von Personen. Das Nichtbeachten dieses Sicherheitshinweises kann zu leichten oder geringfügigen Gesundheitsschäden führen. ACHTUNG Klassifizierung: Das Nichtbeachten des Hinweises ACHTUNG kann zu Sachschäden führen. -
Seite 6: Vorhersehbare Fehlanwendung
2 Allgemeine Hinweise Kübler Group 2.6 Vorhersehbare Fehlanwendung Der Drehgeber ist nicht für folgende Verwendungen geeignet: • Unter Wasser. • In öffentlich zugänglichen Bereichen. • Außerhalb der Datenblattspezifikationen. • Bereiche in denen größere EMV-Ereignisse auftreten können, als in der EN 61326-1 definiert sind. -
Seite 7: Produktbeschreibung
Kübler Group 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3.1 Technische Daten Mechanische Kennwerte für die Drehgeber Sendix S36 Maximale Drehzahl ** 12000 min Maximale Winkelbeschleunigung 5x10 rad/s² Umgebungstemperatur ** -30°C ... +120°C [-22°F … +248°F] Schutzart gemäß EN 60529 IP40 gemäß NEMA 250 Type 1 Aufstellhöhe < 2000 m [6562 ft] Gewicht ca. -
Seite 8: Schnittstellenbeschreibung Rs485 + Sincos
3 Produktbeschreibung Kübler Group Allgemeine technische Daten der BiSS-Schnittstelle Schnittstelle Absolutinformation: RS422 (EIA422 gemäß IEEE 802.3) Code Binär Taktrate 50 kHz … 10 MHz Datenaktualität ≤ 1 µs Auflösung Singleturn 12 … 23 bit/pro Umdrehung Anzahl der Umdrehungen 4096 (12 bit) Allgemeine technische Daten der SinCos-Schnittstelle Max. Frequenz -3dB 400 kHz Kurzschlussfestigkeit Impulszahl... -
Seite 9: Schnittstellenbeschreibung Biss
Kübler Group 3 Produktbeschreibung • Hybride Schnittstelle aus dem analogen Prozessdatenkanal, auf dem Sinus- und Cosinus-Si- gnale differentiell und nahezu verzögerungsfrei übertragen werden • Der RS485-Spezifikation entsprechender bidirektionaler Parameterkanal zur Übertragung der absoluten Position und weiterer unterschiedlichster Parameter • Elektronisches Typenschild zur Identifikation des Motor-Feedback und zur Speicherung an- triebsrelevanter Informationen im Motor-Feedback •... - Seite 10 3 Produktbeschreibung Kübler Group Das BiSS-Protokoll klassifiziert jeden Teilnehmer in einen der folgenden Datenbereiche: • Sensordaten • Aktordaten • Registerdaten Diese Datenbereiche sind in Bezug auf Zugriff und Übertragungsleistung unterschiedlich konfi- guriert, so dass eine Reihe unterschiedlicher Sensoranwendungen abgedeckt werden. Die für die Gerätekonfiguration bidirektionale Parameterkommunikation wird in der Regel in den Registerdatenbereich übertragen.
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Seite 11: Installation
Kübler Group 4 Installation 4 Installation 4.1 Elektrische Installation 4.1.1 Allgemeine Hinweise für den Anschluss ACHTUNG Zerstörung des Gerätes Trennen Sie vor dem Stecken oder Lösen der Signalleitung immer die Versorgungsspannung und sichern Sie diese gegen Wiederein- schalten ab. HINWEIS Strombegrenzung Verwenden Sie eine geeignete externe Sicherung für den Schutz des Drehgebers, für einen maximalen Strom von 500 mA. -
Seite 12: Sincos-Schnittstelle
4 Installation Kübler Group Schnitt- Schnittstelle Leiterplattenstecker (Stift), 10-polig stelle inkremental schlus digital sart 2 (RS485) 1 (SinCos) Signal: 0 V +V D+ Pin: Passender vorkonfektionierter Ader- BU RD GY GN PK BK WH BN Kabelsatz, 8-adrig farbe: (8.0000.D112.0M50) Schnitt- Schnittstelle Leiterplattenstecker (Stift), 10-polig stelle inkremental... -
Seite 13: Rs485 Parameterkanal
Kübler Group 4 Installation 2,75 2,50 2,25 sin + cos + sin - cos - +0,5 -0,5 Der obere Signalverlauf zeigt die absoluten Signalamplituden. Der untere Bildbereich zeigt den differentiellen Ausschlag. Parameter Wert Kommentar SinCos Spitzenspannung 2 … 3 V Gegen GND gemessen SinCos Spitze-Spitze-Spannung 0,4 …... -
Seite 14: Biss-Interface
4 Installation Kübler Group Master Pull Up 650 Ω Line Termination Line Termination 120 Ω 120 Ω Common Pull Down 650 Ω Slave 1 Slave n Standardmäßig sind der 120 … 130 Ohm Abschlusswiderstand und die 650 … 1k Ohm pull up/ down Widerstände eingebaut. -
Seite 15: Inbetriebnahme Und Bedienung
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.1 RS485 5.1.1 Datenübertragung 5.1.1.1 Aufbau der Frames Als Datenformat dient ein asynchrones Halbduplex-UART-Protokoll mit Binärdaten Data Bits Stop Parity Start Die Daten auf der asynchronen Schnittstelle haben folgendes Grundformat: •... - Seite 16 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.1.1.2 Datenadressen Das Protokoll ermöglicht die Verwendung einer Bus-Topologie. Dementsprechend ist ein Adres- sierungsschema umgesetzt. Jeder Frame enthält einen Adressbyte, einen Befehl und optional unterschiedliche Datenbytes, Länge und eine nachlaufende Prüfsumme, um Übertragungsfehler zu erkennen. Diese Be- schreibung trifft sowohl für Master- als auch für Slave-Übertragungen zu.
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Seite 17: Spezifikation Der Datenfelder
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Frame Checksumme 40h 42h 40h 4Eh 70h 00h Fehleranzeigen Das Protokoll verwendet zwei verschiedene Arten, um erkannte Fehler anzuzeigen. Fehler wer- den immer nur von Slave an Master übermittelt. Warnbit Wenn ein Slave einen Betriebsfehler feststellt, der nicht mit einem aktuellen Befehl zusammen- hängt, wird bei der Abfrage ein Warnbit ausgegeben und ein entsprechender Fehlercode zur Abfrage gespeichert. -
Seite 18: Spezifikation Des Extended Type Label
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group • Der Status eines Datenfeldes kann geändert werden (verknüpfter Code, Lese- / Schreibmo- dus). Für das letzte Datenfeld (höchste Datenfeldnummer) kann auch die Größe des Daten- felds erhöht werden. • Datenfelder können gelöscht werden. Das Datenblatt eines Slaves muss die Anzahl der Bytes angeben, die ein Benutzer in Datenfel- dern speichern kann. - Seite 19 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Offset Län- Beschreibung Anmerkung XOR-Prüfsumme komplett Extended Type Label Gebertyp Bit 0: 0 = rotierend, 1 = linear Bit 1: 0 = unipolares Zählen, 1 = bipolares Zählen Andere Bits: nicht implementiert, "0" Auflösung des Gebers (vorzeichenloser 32-Bit-Wert) Anzahl der Perioden / Umdrehung für Drehgeber Periodenlänge in Schritten von 1 nm für lineare Encoder Geberbereich (vorzeichenloser 32-Bit-Wert)
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Seite 20: Statusbyte
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Offset Län- Beschreibung Anmerkung Byte 14… 15: Vektorlänge min-Wert (unsigniert, beliebig Einheiten) Byte 16… 17: Vektorlänge max-Wert (vorzeichenlos, beliebig Einheiten) Byte 18… 19: Maximaler Drehzahlwert (vorzeichenlos, in U / min oder m / min) Byte 20…... - Seite 21 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Datenfeld R/W Zugriff Zugriffs- Zugriffs Code einschal- Größe Datenfeld prüfen schlüssel ten/ausschalten 0 = exis- 0 = Lesezugriff Access Code 0 0 = Code disabled Speicherbedarf (Size/ tiert nicht berechnen...
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Seite 22: Unterstützte Befehle
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Time out UART not used Baudrate 1*11/Baudrate 8 Datenbit, 600Bd Parity = keins Standard 4*11/Baudrate 8 Datenbit, 1200Bd Parity = ungerade 8 Datenbit, 2400Bd Parity = gerade 4800Bd 9600Bd 19200Bd... - Seite 23 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung MFB unterstützte Befehle Kommentar Referenz Befehls- Funktion Code 0 MFB- MFB- byte Position lesen 20 (32) 12 (32) Befehlsbyte 42h - Position lesen [} 24] Position setzen Befehlsbyte 43h - Position einstellen [} 24] Analogwert lesen Befehlsbyte 44h - Analogwert lesen [} 25] Zähler lesen...
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Seite 24: Befehlsbyte 43H - Position Einstellen
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.1.2.1 Befehlsbyte 42h - Position lesen Mit dem Befehl „Position lesen“ kann der Motorcontroller den absoluten Positionswert des Dreh- gebers auslesen. Das Datenblatt des Slaves muss die maximale Geschwindigkeit angeben, während der absolu- te Positionswert erfasst werden kann. Die Positionserfassung wird mit der fallenden Flanke des Startbits des ersten Bytes der Slave- Antwort (Adressbyte) zwischengespeichert. - Seite 25 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Code 0 Default: 55h Reaktionszeit 40 ms Master Datenlänge 5 bytes Slave Datenlänge 0 bytes Master Datenwerte Byte 0 … 3: Absolutposition preset als unsigned 32-Bit-Wert, MSB zuerst Byte 4: Code0 Slave Datenwerte Absolutposition –...
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Seite 26: Befehlsbyte 46H - Zähler Lesen
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Reaktionszeit 5 ms Master Datenlänge 1 byte Slave Datenlänge 3 bytes Master Datenwerte CHANNEL Selektor Slave Datenwerte Byte 0: CHANNEL selector Byte 1…2: Sensor value Fehler Bedingungen 0Dh (Wrong argument) 5.1.2.4 Befehlsbyte 46h - Zähler lesen Der Befehl „Zähler lesen“... -
Seite 27: Befehlsbyte 49H - Zähler Löschen
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Reaktionszeit 30 ms Master Datenlänge 0 bytes Slave Datenlänge 0 bytes Master Datenwerte Slave Datenwerte Fehler Bedingungen 05h (I2C communication fault) 06h (EE checksum fault) 08h (Counter fault) 5.1.2.6 Befehlsbyte 49h - Zähler löschen Der Befehl „Zähler löschen“... - Seite 28 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group • Zugangscode. Wenn das Datenfeld ohne Anforderung eines Zugriffscodes erstellt wird, kann dieses Byte einen beliebigen Wert enthalten. Er muss jedoch in der Master-Anforderung ent- halten sein. Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Code 0^… Code 3 Abhängig von Definition aus Datenfeld Reaktionszeit...
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Seite 29: Befehlsbyte 4Ch - Datenfeldstatus Ermitteln
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung • Zugangscode. Wenn das Datenfeld ohne Anforderung eines Zugriffscodes erstellt wird, kann dieses Byte einen beliebigen Wert enthalten. Dieser muss jedoch in der Master-Anforderung enthalten sein. • Datenbytes. Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Code 0 …... - Seite 30 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Reaktionszeit 5 ms Master Datenlänge 1 bytes Slave Datenlänge 2 bytes Master Datenwerte Byte 0: Datenfeldnummer Slave Datenwerte Byte 0: Datenfeldnummer Code0 für Datenfel- der ist identisch mit Byte 1: Status Code0 für den Zu- Bit 0…...
- Seite 31 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Codes nicht benötigt, wenn sie beim Erstellen oder beim Ändern für das jeweilige Datenfeld ausgeschaltet wurden. In diesem Fall wird an der Stelle des Codes ein beliebiges Byte über- tragen. • Der Zugangscode ist für das Datenfeld deaktiviert. Zum Ändern von Datenfeldern gibt der Benutzer die folgenden Informationen an: •...
- Seite 32 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Code0 … Code3 Abhängig von der Be- nutzerdefinition des Datenfelds Reaktionszeit 70 ms Master Datenlänge 3 bytes Slave Datenlänge 2 bytes Master Datenwerte Byte 0: Datenfeldnummer Byte 1: Status Bit 0 …...
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Seite 33: Befehlsbyte 4Eh - Verfügbaren Speicherbereich Ermitteln
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Parameter Wert Anmerkung Fehler Bedingungen 03h (Data field partition table fault) 05h (I2C communication fault) 06h (EE checksum fault) 0Fh (Wrong access code) 10h (Fixed data field size) 12h (Wrong data field number) 5.1.2.11 Befehlsbyte 4Eh - Verfügbaren Speicherbereich ermitteln Der Befehl „Verfügbaren Speicherbereich ermitteln“... - Seite 34 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Reaktionszeit 40 ms Master Datenlänge 3 bytes Slave Datenlänge 1 bytes Master Datenwerte Byte 0: Zugangscode (00h… 03h) Default: 55h Byte 1: Alter Zugangscode Byte 2: Neuer Zugangscode Slave Datenwerte Byte 0: Zugangscode (00h…...
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Seite 35: Befehlsbyte 52H - Typenschild Auslesen
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.1.2.14 Befehlsbyte 52h – Typenschild auslesen Der Befehl „Typenschild auslesen“ gibt Geräte- und Schnittstelleninformationen des Slaves zu- rück: • Parameterschnittstelleneinstellungen (UART) mit derselben Codierung wie für den Befehl „Serielle Schnittstelle konfigurieren“ (siehe Serielle Schnittstelle konfigurieren [} 38]) •... - Seite 36 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Reaktionszeit 5 ms Master Datenlänge 0 bytes Slave Datenlänge 4 bytes Master Datenwerte Slave Datenwerte Byte 0: Status 00h, Warnung oder Fehler Code UART-Einstellungen Bit 0 ... 2: Datenrate 000 = 600 Baud 001 = 1200 Baud 010 = 2400 Baud...
- Seite 37 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Einige ältere Produkte weisen geringfügige Unterschiede zwischen dem Einschalten und dem Software-Reset auf. Neue und zukünftige Produkte müssen identisches Verhalten einhalten. Konfigurationsdaten wie Slave-Adresse und Schnittstelleneinstellungen werden durch einen „Encoder Reset“ nicht geändert. Auf eine korrekte "Encoder Reset" Anforderung folgt keine Slave-Antwortnachricht. „Encoder Reset“...
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Seite 38: Befehlsbyte 56H - Seriennummer Und Programmversion Lesen
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Code 0 Reaktionszeit 40 ms Keine Antwort Der Slave muss auf neue Anfragen nach der Initiali- sierungszeit (100 ms) plus Timeout für diese Anfrage antworten Master Datenlänge 2 bytes Slave Datenlänge 0 bytes Keine Rückmeldung... - Seite 39 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Der Befehl verwendet die Einstellungen der Parameterschnittstelle (UART) mit derselben Co- dierung wie für den Befehl „Read Type Label“. Nach erfolgreicher Ausführung dieses Befehls verwendet der Slave die neuen UART-Einstellun- gen. Dies aber nur nach einem Reset des Encoders (siehe Befehlsbyte 53h – Drehgeberreset [} 36]) oder nach einem Aus- und Wiedereinschalten.
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Seite 40: Befehlsbyte 6Ah - Position Mit Synchronisation Setzen
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Code 0 Default 55h Reaktionszeit 40 ms Master Datenlänge 2 bytes Slave Datenlänge 1 byte Master Datenwerte Byte 0: Standardwert für Byte 0 = UART-Einstellungen Die tatsächlich verfügbaren Bit 0 ... - Seite 41 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Befehl „Position mit Synchronisation setzen“ ist ein optionaler Befehl. Mit dem Befehl „Position mit Synchronisierung setzen“ kann der Motorcontroller einen Positions- versatz im Slave speichern, z. B. mit dem Befehl „Position festlegen“. Der Unterschied zu diesem Befehl besteht darin, dass „Position mit Synchronisation setzen“ nur absolute Positionsversätze zulässt, die in Phase zu den SinCos-Signalen liegen.
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Seite 42: Statusmeldungen
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Wert Anmerkung Command Identifier Zugangscode Code 0 Default 55h Reaktionszeit 40 ms Master Datenlänge 5 bytes Slave Datenlänge 4 byte Master Datenwerte Byte 0 … 3: Standardwert für Byte 0 = Absolute Position als vorzeichenlos vor- eingestellt 32-Bit-Wert, MSB zuerst Die tatsächlich verfügbaren Byte 4: Code0... - Seite 43 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Fehlergruppe Verhalten Initialisierung Während des Hochfahrens des Slaves werden die verschiedenen elektro- nischen Komponenten mit Daten aus einem EEPROM konfiguriert. Diese Daten sind durch Prüfsummen gegen unbeabsichtigte Änderungen ge- schützt. Schlägt die Prüfung für positionsrelevante Daten fehl, werden nachfolgen- de Positionsbefehle ausgeführt: (Leseposition oder Sollposition) liefert den Fehlercode „02h = intern falscher Winkelversatz “.
- Seite 44 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Folgende Fehlercodes sind implementiert: MFB Statusmeldungen Statuscode Beschreibung Fehlertyp Der Geber hat keine Fehler erkannt Initialisierung Abgleichdaten fehlerhaft Interner Winkleoffset fehlerhaft Tabelle über Datenfeldpartitionierung zerstört Interner I2C-Bus nicht funktionsfähig Interner Checksummenfehler Protokoll Checksumme der übertragenen Daten ist falsch Unbekannter Befehlscode Anzahl der übertragenen Daten ist falsch Übertragenes Befehlsargument ist unzulässig...
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Seite 45: Statuscode 03H - Tabelle Datenfeldpartitionierung Zerstört
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Die Anzeige wird zusammen mit dem Fehler "Interner Prüfsummenfehler" im Fehlerstapel ge- speichert. Der Positionsausgang ist gesperrt, wenn dieser Fehler erkannt wurde. Ein Befehl „Position le- sen“ oder „Position setzen“ erhält immer eine Slave-Fehlerantwort mit dem falschen internen Winkel mögliche Ursachen: Der Fehler kann durch elektrische Störungen während des Startens oder durch Hardwarefehler der Speicherkomponente verursacht werden. -
Seite 46: Statuscode 05H - Interner I2C-Bus Nicht Betriebsbereit
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Die Anzeige wird zusammen mit dem Fehler "Interner Prüfsummenfehler" im Fehlerstapel ge- speichert. Das Schreiben in den nichtflüchtigen Speicher ist gesperrt, wenn dieser Fehler entdeckt wurde. Verwandte Befehlsanforderungen erhalten immer eine Slave-Fehlerantwort mit diesem Fehler- code. - Seite 47 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Wenn beim Start ein „Interner Prüfsummenfehler“ erkannt wird, wird kein Befehl ausgeführt, der, kritische Daten liest oder Daten in den nichtflüchtigen Speicher schreibt („Zähler lesen“, „Zähler inkrementieren“, „Zähler zurücksetzen“, „Daten speichern“, „Datenfeld erstellen“, „Zugangscode festlegen“, „Festlegen Geberadresse“, „Serielle Schnittstelle einstellen“).
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Seite 48: Statuscode 0Eh - Das Selektierte Datenfeld Darf Nicht Beschrieben Werden
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.1.3.9 Statuscode 0Dh – Falsches Befehlsargument Während des Betriebs „Falsches Befehlsargument” zeigt an, dass der Slave eine Master-Anfor- derungsnachricht mit einem ungültigen Wert in einem seiner Befehlsargument-Bytes erhalten hat. Slave Reaktion: Die Nachricht wird in diesem Fall nicht weiter analysiert. Mögliche Ursachen: Dies kann auf eine elektrische Störung in der Leitung, einen Drahtbruch oder auf eine fehlerhaf- te Anfrage des Masters zurückzuführen sein. -
Seite 49: Statuscode 10H - Nicht Genügend Speiche
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.1.3.12 Statuscode 10h – Nicht genügend Speiche Während des Betriebs zeigt „Nicht genügend Speicher“ einen der folgenden Fehlerzustände an: • Der Slave hat die Anforderung "Datenfeld erstellen" erhalten, um ein neues Datenfeld mit ei- ner Datenfeldgröße zu erstellen, die nicht in den verbleibenden Anwenderspeicher passt. -
Seite 50: Statuscode 08H - Überlauf Des Zählers
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group • Der Slave hat eine Datenfeldoperationsanforderung mit einer ungültigen Nachricht erhalten. • Der Slave hat die Anforderung „Datenfeld erstellen" erhalten, um ein neues Datenfeld mit ge- setztem Lösch-Bit zu erstellen. • Der Slave hat die Anforderung „Datenfeld erstellen" erhalten, um die Daten Feldgröße für ein Datenfeld zu ändern, welches nicht das letzte ist. -
Seite 51: Beispiele
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.1.4 Beispiele 5.1.4.1 Position lesen Beispiel für Position 0 Anfrage: Adresse Befehl Checksumme Antwort: Adresse Befehl Position Checksumme 5.1.4.2 Position setzen Beispiel für Position 0 Anfrage: Adresse Befehl Position Code 0 Checksum- Antwort: Adresse Befehl Checksum- 5.1.4.3 Analogwert lesen... -
Seite 52: Zähler Erhöhen
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.1.4.4 Zähler erhöhen Anfrage: Adresse Befehl Checksumme Antwort: Adresse Befehl Checksumme 5.1.4.5 Zähler lesen Zählerstand kann auch variieren Anfrage: Adresse Befehl Checksumme Antwort: Adresse Befehl Counter High Counter Middle Counter Low Checksumme 5.1.4.6 Zähler löschen Anfrage: Adresse Befehl... -
Seite 53: Daten Speichern
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Antwort: Adres- Daten- Byte Count Daten in entsprechender Länge Check fehl feld adress sum- Variiert 5.1.4.8 Daten speichern Anfrage: Adresse Befehl Datenfeld Byte Count Code0 Daten Checks- adress umme Variiert Variiert Antwort: Adresse Befehl Datenfeld Byte Count Checks-... -
Seite 54: Datenfeld Anlegen / Löschen
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Vollständige Beschreibung siehe Statusbyte [} 20]. 5.1.4.10 Datenfeld anlegen / löschen Anfrage: Adresse Befehl Datenfeld Statusbyte Code 0 Checksumme Variieren Antwort: Adresse Befehl Datenfeld Statusbyte Checksumme Variieren Statusbyte Bit 0..2 Datenfeldgröße Bit 3 Code disable Bit 4..5 Access code Bit 6... -
Seite 55: Zugriffschlüssel Ändern
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Antwort: Adresse Befehl Encoder Status Checksumme 5.1.4.13 Zugriffschlüssel ändern Anfrage: Adresse Befehl Codenummer Alter Code Neuer Code Checksumme Antwort: Adresse Befehl Codenummer Checksumme 5.1.4.14 Typenschild auslesen Anfrage: Adresse Befehl Checksumme Antwort: Adresse Befehl UART Settings Encoder Type Memory Size Option Co- Checksumme UART Settings Bit 0..2... -
Seite 56: Serielle Schnittstelle Konfigurieren
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group HINWEIS Antwort Bei diesem Befehl gibt es keine Antwort. 5.1.4.16 Geberadresse vergeben Anfrage: Adresse Befehl New adress Code 0 Checksumme Antwort: Adresse Befehl Checksumme 5.1.4.17 Seriennummer / Programmversion lesen Anfrage: Adres- Checks- fehl umme Antwort: Adres- Serial number... -
Seite 57: Position Setzen Mit Synchronisation
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Bit 0..2 Baudrate Bit 3 keine Bedeutung Bit 4..5 Parity Bit 6 Timeout Bit 7 Siehe RS485 Settings [} 21] 5.1.4.19 Position setzen mit Synchronisation Anfrage: Adresse Befehl Absolut Position Code 0 Checksumme Antwort: Adresse Befehl Absolut Position Checksumme... - Seite 58 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group • Das CDM-Bit wird invertiert mit dem MA-Takt übertragen. • Das CDS-Bit ist die Antwort eines Slaves und diese Antwort wird im folgenden Zyklus an den Master übertragen. • Jeder SCD-Zyklus endet mit einem BiSS-Timeout. In jedem BiSS-Frame wird pro Richtung ein Bit Steuerdaten (CD) für den Befehl oder das Re- gister Kommunikation übertragen.
- Seite 59 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung CRC-Prüfung Jeder Datenkanal (Slave oder Sensor) kann zusätzlich zu seinem Datenwert eine Übertra- gungsprüfung mit CRC verwenden. Die Eigenschaften der CRC-Prüfung sind in den Parame- tern des Sensors festgelegt. Das CRC-Polynom zeigt auch die übertragenen CRC-Bits an; 0 bis 8 Bits sind möglich.
- Seite 60 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Control Data Slave Ein bit pro Zyklus, wird für die Registerkommunikation 1 bit (CDS) verwendet Control Data Master Ein bit pro Zyklus, wird für die Registerkommunikation 1 bit (CDM) verwendet, (Standard-Logikpegel = niedrig) Multiturn-Datenbits Positionsinformation "Anzahl der Umdrehungen".
- Seite 61 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Geberspezifischer Teil BP3 (Standardgeberprotokoll) Die spezifische EDS für den Drehgeber finden Sie unter: https://www.kuebler.com Der zweite Teil (BP3-Teil) beginnt in Bank 4 und enthält die erforderlichen Informationen zu Übertragung, Produkt und prozessrelevanten Informationen für das Motion Control-System. Bank 5 und Bank 6 sind reserviert.
- Seite 62 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Device-ID Adr. 0x78 0x79 0x7A Bit-Nr. 47 4 45 44 4 Bau- Device class Device subclass BiSS- RegC RegB MT (4:0) reihe Device-ID Adr. 0x78 0x79 0x7A Bit-Nr. 47 46 45 44 43 42 41 40 3 30 29 2 Bau- Device class...
- Seite 63 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.2.1.3.1 Common Part Adr. Symbol Description Group For- Unit Va- 0x00 EDS_VER EDS version Orga 0x01 (continuous number) 0x01 EDS_LEN EDS length Orga Bank 0x02 (bank count completely) Bank address USER start 0x07 (bank selection in address 64, 0x02 USR_STA Orga...
- Seite 64 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 0x0B TCYC Minimum cycle time Timing 0x00 (0= no limitation) 0x0C TBUSY_S Maximum processing time SCD Timing 0x16 0x0D BUSY_S Additional processing time SCD Timing TMA 0 in clocks 0x0E PON_DLY Maximum "power on delay" until control Timing U16 1 0x00...
- Seite 65 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.2.1.3.2 BP3 Part Adr. Symbol Description Group Format Unit Value 0x00 BP_VER BiSS Profile 3 Version Orga 0x01 0x01 BP_LEN Length of this profile Orga Banks 0x01 0x02 Non-safety 0x62 application 0x03 BP_ID Profile identification BP3 (content Orga also available in adress 0x42 and Numb.
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Seite 66: Registerzugriff
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 0x20 0x00 0x21 0x00 CSTART CRC start value Orga U32 1 Default 00 0x22 0x00 0x23 0x00 0x24 ABS_ACU Absolute accuracy Meas U16 1 n.a. 0x00 0x25 n.a. 0x00 0x26 REL_ACU Repeat accuracy Meas U16 1 n.a. - Seite 67 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung BiSS Frame - Registerzugriff • Mindestens 14 SCD-Zyklen mit "CDM = 0" sind erforderlich, um einen eventuell zuvor gestar- teten Befehlsrahmen abzubrechen. • "START = 1" zeigt den Slaves den Start einer Steuerkommunikation an. •...
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Seite 68: Lese-Zugriff
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Die Registerkommunikation Die Lese- und Schreibzugriffe auf die Register eines Slaves erfolgen mit einem Steuerrahmen mit gesetztem CTS-Steuerungsauswahlbit (CTS = "1": Registerzugriff). Der Registerrahmen beginnt mit der Adressierungssequenz. Hier sendet der Master die Slave- ID (3 Bit), gefolgt von der Registeradresse (7 Bit) und einem 4-Bit-CRC. -
Seite 69: Sequentieller Registerzugriff
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Positionskorrektur mit Offset Ein Offset für Singleturn- (OFFS_ST) und Multiturn- (OFFS_MT) Daten kann definiert werden, um die absoluten Positionsdaten an eine mechanische Position anzupassen. Diese Offsets wer- den von den vorhandenen Daten abgezogen. Die Werte werden in den folgenden Registern ab- gelegt. -
Seite 70: Nicht Implementierte Register
5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.2.2.4 Nicht implementierte Register Die Register eines BiSS C-Mode-Slaves können "verboten" oder "nicht implementiert" sein. In diesem Fall erreicht der Slave den Zugriff auf das Register durch Invertieren des CDS zurück- gegebenen W-Bits. Bei einem Schreibzugriff führt dies zu RW = "00" und während eines Lese- zugriffs auf RW = "11". -
Seite 71: Statusmeldungen
Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung HINWEIS CDS Bit Das CDS-Bit wird im BiSS-Frame vor dem CDM-Bit übertragen. Während des Registerzugriffs muss der Master das über CDS emp- fangene Startbit sofort auswerten und im gleichen BiSS-Frame mit dem CDM-Bit antworten. Das ist entweder "1", wenn die Verarbei- tungszeit angefordert wird / vom MSB gesendet werden soll, oder "0". - Seite 72 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Bit Fehlermeldung Anmerkung Wert Control Error 0 = kein Fehler 1 = Strom und Amplitudenwerte werden überschritten Signal Error Amplituden oder Offsetwerte werden überschritten 0 = kein Fehler 1 = außerhalb des Regelbereichs (z. B. Codescheibe gebrochen, Alterung der Lichtquelle, Sensorfehler durch mechanische Einwirkung) Temperature Error...
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Seite 73: Instandhaltung
Kübler Group 6 Instandhaltung 6 Instandhaltung Das Gerät ist wartungsfrei. In rauen Umgebungen empfehlen wir eine regelmäßige Inspektion auf festen Sitz und auf mögliche Beschädigungen des Gerätes. Reparaturen dürfen nur vom Hersteller durchgeführt werden, siehe Kontakt [} 76]. Vor den Arbeiten Schalten Sie die Energieversorgung ab und sichern Sie diese gegen Wiedereinschalten. -
Seite 74: Anhang
7 Anhang Kübler Group 7 Anhang 7.1 Umrechnungstabelle Dezimal / Hexadezimal 74 - DE HB RS485/BiSS/SinCos - S36x4 - R67057.0001 - 01... - Seite 75 Kübler Group 7 Anhang HB RS485/BiSS/SinCos - S36x4 - R67057.0001 - 01 DE - 75...
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Seite 76: Kontakt
8 Kontakt Kübler Group 8 Kontakt Sie wollen mit uns in Kontakt treten: Technischer Support Für eine technische Beratung, Analyse oder Unterstützung bei der Installation ist Kübler mit seinem weltweit agierenden Applikationsteam direkt vor Ort. Support International (englischsprachig) +49 7720 3903 952 support@kuebler.com Kübler Deutschland +49 7720 3903 849 Kübler Frankreich... -
Seite 77: Glossar
Kübler Group Glossar Glossar ASCII American Standard Code for Informati- Least Significant Bit on Interchange. 7-bit Codierung LVDS BiSS Low Voltage Differential Signaling. Bidirektionell / Seriell / Synchron Schnittstellen-Standard für Highspeed Datenübertragung counter clock wise (engl.), gegen den Uhrzeigersinn, Zählrichtung Most Significant Bit Cyclic Redundancy Check Return Material Authorization (Rekla-... -
Seite 78: Standards
Standards Kübler Group Standards ASCII American Standard Code for Informati- Least Significant Bit on Interchange. 7-bit Codierung LVDS BiSS Low Voltage Differential Signaling. Bidirektionell / Seriell / Synchron Schnittstellen-Standard für Highspeed Datenübertragung counter clock wise (engl.), gegen den Uhrzeigersinn, Zählrichtung Most Significant Bit Cyclic Redundancy Check Return Material Authorization (Rekla-... - Seite 79 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 D-78054 Villingen-Schwenningen Germany Phone +49 7720 3903-0 Fax +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...