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7 Schnelleinstieg Konfiguration und Parametrierung
Im Folgenden werden beispielhaft die grundlegenden Schritte anhand des Engineeringsystems "TwinCAT 3.1"
der Fa. Beckhoff erklärt.
Für andere Master und Programmierumgebungen ist die prinzipielle Vorgehensweise gleich.
Nach der grundlegenden Konfiguration des Gerätes, bei der die EtherCAT-Verbindung hergestellt und die Pro-
zessdatenobjekte aktiviert werden, folgt die Parametrierung der Gerätefunktion. Hier sollen dafür zwei alterna-
tive Varianten beschrieben werden, nämlich die ausschließliche Verwendung der EtherCAT SDOs (Paramet-
rierung ohne WPC) und die Vorgehensweise bei Verwendung des Programms WPC-300.
7.1 Konfiguration
Zunächst muss die Gerätebeschreibungsdatei „PAM-199-P-ETC.xml", die sogenannte ESI-Datei, in das lokale
Verzeichnis der Programmiersoftware eingefügt werden.
Für TwinCAT ist dies bei einer Standardinstallation der Pfad „C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT".
Das Gerät muss für die folgenden Schritte mit Spannung versorgt sein und die Schnittstelle „IN" (obere RJ-45
Buchse der PAM) mit der EtherCAT-fähigen Netzwerkkarte des Rechners verbunden sein.
Nach Geräten suchen:
Nach Auswahl der richtigen Netzwerkkarte sollte der angeschlossene Verstärker gefunden werden. Die Nach-
frage, ob Free Run aktiviert werden soll, kann bestätigt werden.
Ein Doppelklick auf die gefundene Box liefert folgendes Bild:
Unter dem Tab Process Data kann man nun die zu übertragenden PDOs festlegen.
Hier ist zu entscheiden, ob das Gerät für ein Wegeventil (Funktion Directional Mode) oder unabhängige Funk-
tionen (Funktion Independent Mode) verwendet wird.
Also müssen den Sync Managern die entsprechenden PDOs aus der Liste zugewiesen werden.
Hierzu nacheinander die Sync Manager für Outputs (= Steuersignale an das Modul) und Inputs (= Rückmel-
dungen über interne Werte des Verstärkers) anwählen und Folgendes zuweisen:
Für Outputs die Gruppe 0x1600, wenn Directional Mode gewünscht ist. Oder Gruppe 0x1601 für den Indepen-
dent Mode.
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PAM-199-P-ETC
11.05.2018
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