Verwandte Anleitungen für WEST PAM-199-P-ETC
Inhaltszusammenfassung für WEST PAM-199-P-ETC
- Seite 1 Technische Dokumentation PAM-199-P-ETC Universeller Leistungsverstärker mit EtherCAT Schnittstelle...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
System ............................... 34 Beschreibungen der SYSTEMPARAMETER ..................... 35 6.2.1 IO_BASE (Skalierung der Ein- und Ausgangssignale) ................35 6.2.2 Datensicherung ............................35 6.2.3 Loadback ..............................35 6.2.4 Default ............................... 35 6.2.5 SENS (Fehlerüberwachung) ........................36 Seite 2 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... - Seite 3 Prozessdaten (Monitoring) ..........................42 Schnelleinstieg Konfiguration und Parametrierung ..................... 43 Konfiguration............................... 43 Parametrierung ohne WPC ..........................45 Parametrierung mit WPC ............................ 46 Anhang ..................................47 Überwachte Fehlerquellen ..........................47 Fehlersuche ................................ 47 Notizen ..................................48 Seite 3 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018...
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Seite 4: Allgemeine Informationen
1 Allgemeine Informationen 1.1 Bestellnummer PAM-199-P-ETC-1010 - Universeller Leistungsverstärker für Wegeventile oder zwei Druck- oder Drossel- ventile mit EtherCAT Schnittstelle Alternative Produkte PAM-199-P-PDP-2030 - Universeller Leistungsverstärker für Wegeventile oder zwei Druck- oder Drossel- ventile mit Profibus DP Schnittstelle PAM-199-P-PFN-2030 - Universeller Leistungsverstärker für Wegeventile oder zwei Druck- oder Drossel-... -
Seite 5: Verwendete Symbole
Dokument nicht abgeleitet werden. Technische Änderungen durch Weiterentwicklung des in dieser Anleitung beschriebenen Produktes behalten wir uns vor. Die technischen Angaben und Abmes- sungen sind unverbindlich. Es können daraus keinerlei Ansprüche abgeleitet werden. Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschützt. Seite 5 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 6: Sicherheitshinweise
Beschädigungen zu schützen. Das Modul darf nicht in explosionsgefährdeter Umgebung eingesetzt werden. Die Lüftungsschlitze dürfen für eine ausreichende Kühlung nicht verdeckt werden. Die Entsorgung hat nach den nationalen gesetzlichen Bestimmungen zu erfolgen. Seite 6 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 7: Eigenschaften
Einfache und anwendungsorientierte Parametrierung Kennlinienlinearisierung über 10 XY-Punkte pro Richtung Freie Parametrierung von RAMP, MIN / MAX, PWM, Ausgangsstrom und DITHER Nennstrom des Magneten bis zu 3,0 A Fehler Diagnostik und erweiterte Funktionsüberprüfung Seite 7 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 8: Gerätebeschreibung
23,0000 mm 114,0000 mm Made in Germany Date: Add.: W.E.ST. Elektronik D-41372 Niederkrüchten Homepage: http://www.w-e-st.de Typenschild und Anschlussbelegung Type plate and terminal pin assignment Klemmblöcke (steckbar) Terminals (removable) W.E.ST. Ready Interface LEDs Error EtherCat Interface Seite 8 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 9: Anwendung Und Einsatz
Störspannungsableitung, wodurch sich die Signalqualität, insbesondere von hoch- auflösenden Sensoren, verbessert. Geschaltete Induktivitäten (Relais und Ventilspulen) an der glei- chen Spannungsversorgung sind immer mit einem entsprechenden Überspannungsschutz direkt an der Spule zu beschalten. Seite 9 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 10: Typische Systemstruktur
Ansteuerung von Druck-/ Drosselventilen = KANAL 1 und 2) konfiguriert werden. 3.2.1 Funktion: DIRECTIONAL Dieses System besteht aus folgenden Komponenten: (*1) Proportionalwegeventil (*2) Hydraulikzylinder (*3) PAM-199-P-ETC (*4) Schnittstelle zur SPS mit EtherCAT und Schaltsignalen 3.2.2 Funktion: INDEPENDENT Dieses System besteht aus folgenden Komponenten: (*1) Proportionalventil (*2) -
Seite 11: Inbetriebnahme
Anhand des Systemverhaltens können nun die Einstellungen optimiert und eventuell ergänzt werden durch Rampen- und Linearisierungsfunktion. ACHTUNG! Einstellungen werden nicht automatisch gesichert. Damit die Änderun- gen auch nach einem Neustart zur Verfügung stehen, müssen diese über das WPC oder den EtherCAT gespeichert werden. Seite 11 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 12: Technische Beschreibung
PWM Ausgang zur Ansteuerung des Magneten A / 1, Klemme 4 kann optional als gemeinsamer Rückleiter im Wegeventilmodus genutzt werden (s. Blockschaltbild) PIN 2 / 1 PWM Ausgang zur Ansteuerung des Magneten B / 2 Seite 12 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 13: Blockschaltbild
4.3 Blockschaltbild RJ45 Seite 13 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 14: Typische Verdrahtung
4.4 Typische Verdrahtung Magnet B / 2 Magnet A / 1 Spannungs- versorgung EtherCat RJ45 Eingang EtherCat RJ45 Ausgang Seite 14 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 15: Technische Daten
Luftfeuchtigkeit < 95 (nicht kondensierend) Vibrationen IEC 60068-2-6 (Kategorie C) Anschlüsse USB Typ Mini 2 x RJ45 2 x 4pol. Anschlussblöcke PE: über die DIN Tragschiene EN 61000-6-2: 8/2005 EN 61000-6-4: 6/2007 ; A1:2011 Seite 15 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 16: Ethercat Io Schnittstelle
Kategorie 5 (CAT5) gemäß EN 50173 oder ISO / IEC 11801. Für die Signalübertragung verwen- det EtherCAT vier Kabeladern. EtherCAT verwendet unter anderem RJ45-Stecker. Die Kontaktbelegung ist zum Ethernet-Standard (ISO / IEC 8802-3) kompatibel. Seite 16 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 17: Ethercat Geräteprofile
Diese Datei beschreibt die Funktionen und zur Verfügung stehenden Daten des Gerätes über den EtherCAT Feldbus. Sie wird vom Master benötigt, um diese Informationen dem Anwender zur Verfügung zu stellen. Dazu muss die Datei in das entsprechende Verzeichnis des Engineering Systems für den Master abgelegt werden. Seite 17 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 18: Objektverzeichnis
Lese- oder Schreibstatus des PDOs - Flag RO Nur-Lese-Status, es ist nicht möglich, Daten auf das Objekt zu schreiben - Flag P ein zusätzliches P charakterisiert das Objekt als ein Prozessdatenobjekt - Value Wert des Objekts Seite 18 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 19: Pdo Mapping
SAFE-OP INIT Stopp der SDO- und PDO-Kommunikation. PRE-OP Stopp der PDO-Kommunikation. Start Auswertung der Vorgaben des Masters. INIT Stopp der SDO- und PDO-Kommunikation. PRE-OP Stopp der PDO-Kommunikation. SAFE-OP Stopp Auswertung der Vorgaben des Masters. Seite 19 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 20: Firmware Update Via Foe
*.efw File, das W.E.St. zur Verfügung stellt, wenn dies notwendig sein sollte. Hierzu muss der Slave (PAM-199-P-ETC) in den Bootstrap State versetzt werden und dann der Download ge- startet werden. Dies geschieht beispielsweise in TwinCAT 3.1 durch folgende Bedienung: In dieser Maske zunächst auf „Bootstrap“... -
Seite 21: Watchdog
Reaktionszeit PDI Überwachung 40 ns bis ca. 172 s. WATCHDOG Berechnung: t * Multiplier. („0“ deaktiviert die Überwachung.) 0… 65535 1000 Reaktionszeit SM Überwachung 40 ns bis ca. 172 s. WATCHDOG Berechnung: t * Multiplier. („0“ deaktiviert die Überwachung.) Seite 21 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 22: Funktionskanäle
Gerät, wenn ein Wegeventil mit zwei Magneten angesteuert werden soll. Kanal 1/2 Diese Kanäle stehen im INDEPENDENT Modus zur Verfügung. Dies bedeutet, dass beide Magnetausgänge unabhängig voneinander angesteuert werden können. Die hier enthaltenen Parameter und Prozessdaten haben nur Gültigkeit im INDEPENDENT Modus. Seite 22 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 23: Parameter
Anzahl der Indexeinträge. 1600:01 ENABLE 0x70000101 Gerätefreigabe 1600:02 COMMAND VALUE 1600:03 0x70000320 Sollwertvorgabe 1601:00 UINT8 0x06 (6 Anzahl der Indexeinträge. 1601:01 ENABLE 1 0x70100101 Freigabe Kanal 1 1601:02 COMMAND VALUE 1 1601:03 0x70100310 Sollwertvorgabe Kanal 1 Seite 23 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... - Seite 24 Betriebsbereitschaft Kanal 2 1A01:04 1A01:05 MEMORY UINT32 0xA0000101 Kein Speicherfehler 1A01:06 UNDER-VOLTAGE UINT32 0xA0000201 Versorgungsspannung nicht zu niedrig 1A01:07 OVER VOLTAGE UINT32 0xA0000301 Versorgungsspannung nicht zu hoch OVER TEMPERATURE 1A01:08 UINT32 0xA0000401 Prozessortemperatur nicht zu hoch Seite 24 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018...
- Seite 25 Stellgröße Kanal 1 1A03:04 UINT32 0x60100610 Magnetstrom Kanal 1 1A03:05 UINT32 0x60200310 Aktueller Sollwert Kanal 2 1A03:06 UINT32 0x60200410 Stellsignal nach CC Kanal 2 1A03:07 UINT32 0x60200510 Stellgröße Kanal 2 1A03:08 UINT32 0x60200610 Magnetstrom Kanal 2 Seite 25 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018...
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Seite 26: Pdos
Magnetstrom Kanal 1 6020:00 IND2 UINT8 0x06 (6 Anzahl der Indexeinträge. READY2 6020:01 BOOL Betriebsbereitschaft Kanal 2 6020:02 UINT 6020:03 UINT Aktueller Sollwert Kanal 2 6020:04 UINT Stellsignal Kanal 2 6020:05 UINT Stellgröße Kanal 2 Seite 26 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... - Seite 27 Freigabe Kanal 1 7010:02 7010:03 COMMAND VALUE 1 UINT Sollwertvorgabe Kanal 1 7020:00 IND2 UINT8 0x03 (3 Anzahl der Indexeinträge. ENABLE2 7020:01 BOOL Freigabe Kanal 2 7020:02 COMMAND VALUE 2 7020:03 UINT Sollwertvorgabe Kanal 2 Seite 27 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018...
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Seite 28: Kanal 0 (Directional)
X Koordinate Punkt -4 8006:0E -4 Y -4000 0,01 % Y Koordinate Punkt -4 8006:0F -3 X -3000 0,01 % X Koordinate Punkt -3 -3 Y 8006:10 -3000 0,01 % Y Koordinate Punkt -3 Seite 28 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... - Seite 29 Y Koordinate Punkt 9 8006:29 10 X 10000 0,01 % X Koordinate Punkt 10 8006:2A 10 Y 10000 0,01 % X Koordinate Punkt 10 Ventilanpassung MINMAX 800A:00 UINT8 0x07 (7 Anzahl der Indexeinträge. CTRL Seite 29 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018...
- Seite 30 0,01 % Dither Amplitude DFREQ 800D:04 UINT Dither Frequenz 800D:05 DT0805EN05 2604 PWM Frequenz 800D:06 DT0802EN03 Automatische Magnetstromregler Einstellung IO_CONFIG + EXP 800D:07 PPWM UINT P Verstärkung Magnetstromregler 800D:08 IPWM UINT I Verstärkung Magnetstromregler Seite 30 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018...
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Seite 31: Kanal 1 / 2
X Koordinate Punkt 5 80x6:0C 5000 0,01 % Y Koordinate Punkt 5 80x6:0D 6000 0,01 % X Koordinate Punkt 6 80x6:0E 6000 0,01 % Y Koordinate Punkt 6 80x6:0F 7000 0,01 % X Koordinate Punkt 7 Seite 31 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... - Seite 32 Dither Amplitude 80xD:04 DFREQ:1/2 UINT Dither Frequenz PWM:1/2 80xD:05 DT0805EN05 2604 PWM Frequenz ACC:1/2 80xD:06 DT0802EN03 Automatische Magnetstromregler Einstellung IO_CONFIG + EXP 80xD:07 PPWM:1/2 UINT P Verstärkung Magnetstromregler 80xD:08 IPWM:1/2 UINT I Verstärkung Magnetstromregler Seite 32 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018...
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Seite 33: Diagnose Meldungen
Kabelbruch am Ausgang 1 (Magnet A) A020:00 DIAG 2 UINT8 0x02 (2 Anzahl der Indexeinträge. SHORT CIRCUIT A020:01 BOOL Kurzschluss am Ausgang 2 (Magnet B) A020:02 OPEN CIRCUIT BOOL Kabelbruch am Ausgang 2 (Magnet B) Seite 33 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 34: System
Setzen dieses Parameters auf „1“ führt zum Zurückladen der letzten im EEPROM gespei- cherten Parameter. Dies wird vom Gerät durch Setzen des Wertes auf 0x11111111 für ei- nen Lesezyklus quittiert. Herstellereinstellungen F80F:00 MANU 0x02 TERMINAL Anzahl der Indexeinträge. F80F:01 UINT Reserviert F80F:02 UINT Reserviert Seite 34 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 35: Beschreibungen Der Systemparameter
6.2.3 Loadback Über das LOADBACK Kommando (WPC und EtherCAT) können die zuletzt gespeicherten Parameter wieder rekonstruiert werden. 6.2.4 Default Über das DEFAULT Kommando (WPC und EtherCAT) kann das Modul wieder auf die Werkseinstellung zurückgesetzt werden. Seite 35 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 36: Sens (Fehlerüberwachung)
Wegeventilmodus befinden sich im Kanal 0, die Kanäle 1 und 2 sind für die Ansteue- rung der beiden separaten Druck- oder Drosselventile. Dies ist die Grundeinstellung des Gerätes, die als Erstes vorgenommen werden sollte. Seite 36 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 37: Beschreibungen Der Funktionsparameter
Im „DIRECTIONAL“ Modus ist dies jedoch eine Vierquadranten - Rampe. Das bedeutet, beim Richtungswech- sel ist sowohl die abfallende Rampe des einen Magneten aktiv als auch im Anschluss die ansteigende Rampe des anderen Magneten. RA:DOWN:A RA:UP:A RA:UP:B RA:DOWN:B Seite 37 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 38: Ccmode (Aktivierung Der Linearisierungsfunktion)
Für jeden Magneten stehen 10 Punkte zur Definition zur Verfügung. Diese werden durch einen X-Wert und einen Y-Wert festgelegt. Das Eingangssignal der Funktion wird auf der X-Achse abgebildet, der entspre- chende Ausgangswert auf der Y-Achse angegeben. Einstellbereich: 0… 10000 (IND) bzw. -10000… 10000 (DIR) 1 Darstellung im WPC Seite 38 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 39: Mmtype (Typ Der Kompensation)
Mit dem MAX Wert wird das Ausgangssignal (die maximale Ventilansteuerung) im Bedarfsfall angepasst. Einstellbereich: 5000… 10000 MAX:A MIN:A Input MIN:B TRIGGER 100% Eingang / Input MAX:B TRIGGER Abb.1: Modus DIR, Wegeventil mit 2 Magneten Abb.2: Modus IND, ein Magnet je Kanal Seite 39 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 40: Beschreibungen Der Endstufenparameter
Frequenz und Amplitude definiert. Die Ditherfrequenz sollte nicht mit der PWM Frequenz verwechselt werden. In den Dokumentationen mancher Ventile wird von einem Dither gesprochen und es ist aber die PWM Frequenz gemeint. Zu erkennen ist dies durch die fehlende Angabe der Ditheramplitude. Seite 40 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 41: Pwm (Pwm Frequenz)
Mit diesen beiden Kommandos wird der PI Stromregler für die Magnete parametriert. Achtung: Ohne entsprechende Messmöglichkeiten und Erfahrungen sollten diese Parameter nicht verändert werden. Steht der Parameter ACC auf ON, so werden diese Einstellungen auto- matisch durchgeführt. Seite 41 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 42: Prozessdaten (Monitoring)
Signal nach Linearisierungsfunktion und Rampe Kanal 1 Stellgröße nach Ventilanpassung Kanal 1 Magnetstrom Magnet 1 Aktiver Sollwert Kanal 2 Signal nach Linearisierungsfunktion und Rampe Kanal 2 Stellgröße nach Ventilanpassung Kanal 2 Magnetstrom Magnet 2 Seite 42 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 43: Schnelleinstieg Konfiguration Und Parametrierung
Varianten beschrieben werden, nämlich die ausschließliche Verwendung der EtherCAT SDOs (Paramet- rierung ohne WPC) und die Vorgehensweise bei Verwendung des Programms WPC-300. 7.1 Konfiguration Zunächst muss die Gerätebeschreibungsdatei „PAM-199-P-ETC.xml“, die sogenannte ESI-Datei, in das lokale Verzeichnis der Programmiersoftware eingefügt werden. Für TwinCAT ist dies bei einer Standardinstallation der Pfad „C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT“. - Seite 44 Fehler vorliegt und der passende Betriebsmodus (directional / independent) parametriert wurde. Zur späteren Verwendung in einem SPS – Programm werden die Signale aus dieser Ansicht mit den betref- fenden Aus- und Eingängen der Programmbausteine verknüpft. Seite 44 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018...
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Seite 45: Parametrierung Ohne Wpc
Möchte man nur einen Kanal nutzen, reicht es, die Parameter dieses Kanals einzustellen. Der zweite Ausgang bleibt inaktiv, wenn das zugehörende Enable-Bit (siehe vorangehendes Kapitel) nicht gesetzt wird. Zunächst in den Gruppen 801D:0 (Channel 1 Power Stage) und 802D:0 (Channel 2 Power Stage) die Einstel- lung der Endstufen vornehmen. Seite 45 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 46: Parametrierung Mit Wpc
Nach Eingabe der Parameter ist auch bei Verwendung von WPC ein Speichern erforderlich, ausgelöst durch den „Save“-Knopf neben der Parameterliste. Ein Betrieb ganz ohne EtherCAT ist im „Remote Control“ Modus (Monitorfenster) ebenfalls möglich. Dieser kann für Funktionstests ohne SPS eingesetzt werden. Seite 46 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 47: Anhang
Interner Datenfehler: Kommando SAVE ausführen, um den Datenfehler zu löschen. System hat wieder die DEFAULT Daten geladen. Mögliche Fehler können über den Bus (siehe Tx PDOs) oder im Monitor des WPC-Programms ausgewertet werden. Dort stehen auch weitere Statusmeldungen und Warnungen zur Verfügung. Seite 47 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018... -
Seite 48: Notizen
9 Notizen Seite 48 von 49 PAM-199-P-ETC 11.05.2018...