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5.3 EtherCAT Geräteprofile
Für die Belegung des anwendungsbezogenen Indexbereiches des EtherCAT gibt es spezielle Geräteprofile.
Einige finden Ihren Platz erst durch weitere Subprofile. So besitzen das EtherCAT Automation Protocol
(1000), das EtherCAT Device Protocol (1100) und der AoE-Router (9000) eigene Subprofilnummern. Unter
diesen Nummern haben die Ports der Geräte die das jeweilige Protokoll unterstützen eigene Objektverzeich-
nisse. Das hier beschriebene Gerät verwendet das Modular Device Profile, kurz MDP, beschrieben in der
Spezifikation 5001. Es definiert den Bereich ab Index 0x6000.
Bereich CoE im EtherCAT-Slave:
Das CoE-Verzeichnis muss im Gerät in der Firmware (FW) im lokalen Controller verwaltet werden. Dies ist
das sogenannte Online-Verzeichnis, da es dem Anwender nur zur Verfügung steht, wenn der EtherCAT-Slave
mit Betriebsspannung versorgt ist, es kann ggf. über die EtherCAT-Kommunikation manipuliert werden. Damit
die Parameter ohne Vorhandensein eines Slaves im Voraus eingesehen und geändert werden können, wird
üblicherweise eine Standardkopie des gesamten Verzeichnisses in der Gerätebeschreibungsdatei ESI (XML)
gespeichert. Dies wird als Offline-Verzeichnis bezeichnet. Änderungen in diesem Verzeichnis haben keinen
Einfluss auf den späteren Betrieb des Slaves mit dem Master.
Die ESI-Beschreibung definiert auch das Prozessabbild, die Kommunikationsart zwischen Master und Slave /
Gerät und ggf. die Gerätefunktionen. Das physische Gerät (ggf. Firmware) muss die Kommunikationsabfragen
/ Einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist rückwärtskompatibel, d. h. neuere Geräte (höhere Revision)
sollten unterstützt werden, wenn der EtherCAT-Master sie als ältere Revision adressiert.
Die Bereiche im Slave-CoE, die für den anwendungsorientierten EtherCAT-Feldbusbenutzer wichtig sind:
0x1000:
Hier werden feste Identitätsinformationen für das Gerät gespeichert, einschließlich Name, Herstel-
ler, Seriennummer usw. sowie Informationen zu den aktuellen und verfügbaren Prozessdatenkonfi-
gurationen.
0x6000:
Eingangs-PDOs ("Eingang" aus der Perspektive des EtherCAT-Masters)
0x7000:
Ausgangs-PDOs ("Ausgabe" aus der Perspektive des EtherCAT-Masters)
0x8000:
Hier werden die Betriebs- und Funktionsparameter für alle Kanäle gespeichert, z. B. Filtereinstel-
lungen oder Ausgangsfrequenzen. Folgende Bereiche sind ebenfalls von Interesse:
0xA000:
Diagnosedaten
0xF000:
Bereich des modular aufgebauten Moduls (ETG.5001.1)
5.4 Gerätebeschreibung (ESI)
Die ESI-Datei (CoE-Verzeichnis) wird vom Hersteller eines EtherCAT-Gerätes zur Verfügung gestellt.
Sie ist in der Beschreibungssprache XML angelegt und verfügt über ein standardisiertes Format für die
Beschreibung von Geräten. Die ESI-Datei enthält Informationen zu:
- Beschreibung der Datei (Name, Version, Erstellungsdatum usw.)
- Allgemeine Geräteinformationen (Herstellername und Code)
- Gerätename und -typ
- Versionen-Beschreibung der unterstützten Objekte nach ihren Attributen
Diese Datei beschreibt die Funktionen und zur Verfügung stehenden Daten des Gerätes über den EtherCAT
Feldbus. Sie wird vom Master benötigt, um diese Informationen dem Anwender zur Verfügung zu stellen.
Dazu muss die Datei in das entsprechende Verzeichnis des Engineering Systems für den Master abgelegt
werden.
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PAM-199-P-ETC
11.05.2018
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