Inhaltsverzeichnis - Beckhoff EL9576 Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5
1.1 Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................. 5
1.2 Sicherheitshinweise ........................................................................................................................... 6
1.3 Ausgabestände der Dokumentation .................................................................................................. 7
1.4 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................................................................................... 7
2 Produktübersicht ..................................................................................................................................... 12
2.1 EL9576 - Einführung........................................................................................................................ 12
2.2 EL9576 - Technische Daten ............................................................................................................ 13
2.3 Start ................................................................................................................................................. 13
3 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 14
3.1 EtherCAT-Grundlagen ..................................................................................................................... 14
3.2 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden ....................................................................................... 14
3.3 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 15
3.4 EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 17
3.5 CoE-Interface .................................................................................................................................. 18
4 Montage und Verdrahtung ...................................................................................................................... 24
4.1 Hinweise zum ESD-Schutz.............................................................................................................. 24
4.2 Tragschienenmontage ..................................................................................................................... 24
4.3 Anschlusstechnik ............................................................................................................................. 27
4.4 Einbaulagen..................................................................................................................................... 30
4.5 Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ................................. 32
4.6 Positionierung von passiven Klemmen............................................................................................ 33
4.7 UL Hinweise - Compact Motion ....................................................................................................... 33
4.8 EL9576 - LEDs und Anschlussbelegung ......................................................................................... 35
5 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 37
5.1 Quick Start ....................................................................................................................................... 37
5.2 TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................... 37
5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................ 38
5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................................................................................. 43
5.2.3 TwinCAT ESI Updater ..................................................................................................... 47
5.2.4 Unterscheidung Online/Offline......................................................................................... 47
5.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 48
5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................................................................................... 53
5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ................................................................................. 61
5.3 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ........................................................... 71
5.4 Grundlagen zur Funktion ................................................................................................................. 80
5.4.1 Chopper Betrieb............................................................................................................... 80
5.4.2 Temperaturmodell für den externen Widerstand ............................................................. 80
5.4.3 Sofware-Filter .................................................................................................................. 81
5.5 Bestimmung der spezifischen Widerstandsdaten aus einer Temperaturkurve ............................... 83
5.6 Prozessdaten................................................................................................................................... 85
5.7 Objektbeschreibung und Parametrierung ........................................................................................ 86
5.7.1 Restore Objekt................................................................................................................. 87
EL9576 Version: 2.5
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