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Bauanleitung Roboterbausatz Nibo
1.3.2 Linien- und Bodensensoren
Zur Messung des Reflexionsfaktors des Bodens unter dem Roboter dienen vier
CNY70 Reflexlichtschranken. Dadurch ist sowohl eine Erkennung von
Abgründen möglich, wie auch das Folgen einer schwarzen Linie. Zusätzlich
können verschiedene Bodenbeläge unterschieden werden, solange ihr IR-
Reflexionsfaktor unterschiedlich ist. Zur Vermeidung von Streulichteinflüssen
empfiehlt es sich, ein Modulationsverfahren anzuwenden.
1.4 Kommunikation
Der größte Teil der Kommunikation wird über die IR-Schnittstelle abgewickelt.
Dazu gehört zum einen der Empfang und das Aussenden von Befehlen einer
IR-Fernbedienung zum anderen die Kommunikation mit dem separat
erhältlichen Programmieradapter.
1.4.1 IR-Empfänger
Der IR-Empfängerbaustein SFH5110-36 ist auf eine Modulationsfrequenz von
36 kHz abgestimmt und kann somit viele Standard-Fernsehfernbedienungen
empfangen. Auch der separat erhältliche Programmieradapter kann in der
entsprechenden Modulationsfrequenz kommunizieren.
1.4.2 IR-Sender
Zur IR-Kommunikation werden die selben IR-LEDs zur Erzeugung der
Lichtpulse verwendet, wie zur Distanzmessung. Die IR-Impulse werden dabei
mit einer Frequenz von 36 kHz moduliert, auf die der IR-Empfängerbaustein
abgestimmt ist.
1.4.3 ISP-Schnittstelle
Zur Programmierung des Roboters wird ein Standard 6-Pin Atmel ISP-
Programmieradapter verwendet. Dadurch hat der Anwender eine breite
Auswahl von Programmiergeräten. Aktuelle Bezugsquellen für
Programmieradapter befinden sich in der Wiki-Dokumentation.
http://nibo.nicai-systems.de
28.07.2007
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