Inhaltsverzeichnis
Werbung
Bauanleitung Roboterbausatz Nibo
Kartographierung
•
Unterscheidung von verschiedenen Bodenbelägen
•
Objekte verfolgen
•
Fernsteuerung von TV-Geräten, HiFi-Anlagen
•
Features:
Hauptprozessor mit 128 kByte Flash-Speicher
•
Programmierbar in C, C++ und Java (GNU gcc und nanoVM)
•
Separater Controller für die Motorregelung (Rad-Encoder-Auswertung
•
und PID-Regler)
Separater Controller für die Hinderniserkennung (moduliertes IR-Licht, 5
•
Kanäle, bis 100 cm Abstand)
1.2 Motoren
Die Fortbewegung des Roboters erfolgt mit zwei Motoren, die die Räder über
ein Getriebe mit einer 25:1 Untersetzung antreiben. Die Motoren werden von
einer H-Brücke mit einem 31 kHz PWM Signal angesteuert. Das PWM-Signal
kann mit Hilfe der Odometriesensoren geregelt werden, dadurch ist es möglich,
mit konstanter Geschwindigkeit zu fahren.
1.2.1 Odometrie
Die Drehrichtung und Geschwindigkeit der Räder wird mit vier
Phototransistoren und zwei IR-LEDs am mittleren Zahnrad des Getriebes
gemessen. Die Bauelemente befinden sich auf den beiden
Odometriesensorplatinen. Durch die Phasenverschiebung der beiden IR-
Signale lässt sich die Drehrichtung ermitteln. Die Geschwindigkeit ist direkt
proportional zur Frequenz des Signals.
http://nibo.nicai-systems.de
28.07.2007
7
Werbung
Inhaltsverzeichnis
