Node Guarding; Heartbeat - Siko SGH25 Benutzerhandbuch

Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
4.5.2

Node Guarding

Für die Ausfallüberwachung des CANopen Netzwerkes steht Node Guarding zur Verfügung. Beim
Node Guarding setzt der Master Remote-Frames (RTR, remote transmission request,
Anforderungsnachricht) auf die Guarding-Identifier der zu überwachenden Bus-Knoten ab.
Diese antworten mit der Guarding-Nachricht. Diese enthält den aktuellen NMT-Zustand des
Knotens, sowie ein Toggle-Bit, dessen Wert mit jeder Nachricht wechseln muss. Falls NMT-
Zustand oder Toggle-Bit nicht mit dem vom Master erwarteten Wert übereinstimmen oder falls
keine Antwort erfolgt, geht der Master von einem Knoten-Fehler aus.
Über die Objekte 100Ch (Guard Time) und 100Dh (Life Time Factor) wird das Zeitintervall
(Life-Time) eingestellt, innerhalb dessen der NMT-Master eine Nachricht erwartet. Das
Zeitintervall "Life-Time" errechnet sich aus der Zykluszeit "Guard-Time" multipliziert mit dem
Faktor "Life-Time-Factor". Erhält der NMT-Master innerhalb der "Life-Time" keine Antwort auf
sein RTR-Frame kann er mit geeigneten Maßnahmen reagieren. Nach dem Einschalten wird das
Node Guarding durch das Senden des ersten RTR-Frames des Masters an den Slave aktiviert. Ist
der Wert eines der beiden Objekte (100Ch bzw. 100Dh) zu 0h gesetzt, ist das Node Guarding
deaktiviert.
Die Antwort des Knotens auf das RTR-Frame des Masters wird wie folgt gebildet:
Identifier
700h + Node-ID
Toggle Bit:
Das Toggle Bit muss zwischen zwei aufeinanderfolgenden Antworten des Gerätes alternieren.
Nachdem das Guarding-Protokoll aktiviert wurde, muss das Toggle Bit bei der ersten Antwort
den Wert 0 haben.
NMT-Zustand:
4: STOPPED
5: OPERATIONAL
127: PRE-OPERATIONAL
Der Identifier des Node Guarding Protokolls ist fest auf 700h + Node-ID eingestellt und kann
nicht verändert werden. Das Senden einer Node Guard-Nachricht ist im NMT-Status
"OPERATIONAL", "PREOPERATIONAL" oder "STOPPED" möglich.
Hinweis:
Die Literatur empfiehlt das Heartbeat zur Knotenüberwachung zu verwenden. Mit dem Node
Guarding Protokoll kann nur der Master eine fehlende Kommunikation detektieren. Der
Heartbeat hingegen, kann von allen Teilnehmern empfangen werden.
4.5.3

Heartbeat

Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Slave Gerätes. Hierbei
sendet das Gerät selbständig zyklisch seinen NMT-Status. Der SGH25 ist dabei ein Heartbeat-
Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der
Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Beträgt die Zykluszeit 0h, ist das
Heartbeat-Protokoll deaktiviert.
SGH25
Byte 0
Bit 7: Toggle Bit
Datum: 16.08.2018
Bit 6 ... 0: NMT-Zustand
Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 19 von 56