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Siko SGH25 Benutzerhandbuch
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SGH25
(Redundanter) absoluter Seilzugeber mit
CANopen-Schnittstelle
Benutzerhandbuch
274/18

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Inhaltszusammenfassung für Siko SGH25

  • Seite 1 SGH25 (Redundanter) absoluter Seilzugeber mit CANopen-Schnittstelle Benutzerhandbuch 274/18...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    4.2.3 SYNC-Objekt ....................... 11 Prozessdatenaustausch .................... 11 4.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) ............11 4.3.1.1 Transmit-PDO (von dem SGH25 zum Master) ............12 Parameterdatenaustausch ..................13 4.4.1 Übertragung von Service-Daten-Objekten (SDO) ............13 4.4.1.1 Beschleunigtes Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren ........13 4.4.1.2...
  • Seite 3 4.7.2.34 6401h: Arbeitsbereich (Work Area) Low Limit ............49 4.7.2.35 6402h: Arbeitsbereich (Work Area) High Limit ............. 50 4.7.2.36 6500h: Operating Status ................... 51 4.7.2.37 6501h: Single-turn resolution ................51 SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 3 von 56...
  • Seite 4 4.7.2.44 6508h: Operating Time ..................54 4.7.2.45 6509h: Offsetwert .................... 54 4.7.2.46 650Ah: Module Identification ................54 4.7.2.47 650Bh: Seriennummer ..................55 4.7.2.48 650Ch: Offsetwert für Multi-Sensor Gerät ............. 55 SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 4 von 56...

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

    Werte mit h (z. B. 280h) hinter den Ziffern gekennzeichnet. Bestimmungsgemäße Verwendung Den SGH25 gibt es als redundante Version mit zwei Gebern und als nicht redundante Version mit einem Geber. Der SGH25 erfasst den Hub eines Hydraulikzylinders als absolute Weginformation.
  • Seite 6 CAN+ CAN- CAN-GND Abb. 1: Blockschaltbild redundante Version Sensor Sensor Controller / Encoder CAN Transceiver Voltage Monotoring EMC-Filter CAN+ CAN- CAN-GND Abb. 2: Blockschaltbild nicht redundante Version SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 6 von 56...

  • Seite 7: Einschalten Der Versorgungsspannung

    Funktionsbeschreibung Einschalten der Versorgungsspannung Nach dem Einschalten initialisiert sich der SGH25. Es werden die Konfigurationsparameter aus dem nichtflüchtigen Speicher in den Arbeitsspeicher des Controllers geladen. Solange keine Änderungen am Sensor vorgenommen worden sind, arbeitet der Sensor mit seinen Default Werten. Wurden Parameter geändert arbeitet der Sensor mit den geänderten Daten.

  • Seite 8: Kommunikation Über Can-Bus (Canopen)

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Grundlage für den SGH25 ist das CANopen Kommunikationsprofil CiA 301 V4.2, das Device profile for Encoders CiA 406 V3.2 sowie der Layer setting service (LSS) CiA 305 V3.0.0. Der SGH25 unterstützt dabei die Geräteklasse C2. Die für das Verständnis zum Betrieb notwendigen Details sind in dieser Dokumentation wiedergegeben.

  • Seite 9: Knotensteuerung

    Die Übernahme einer neu eingestellten Knotennummer erfolgt erst durch eine erneute Initialisierung (siehe Kapitel 4.2.1). Der Seilzugeber SGH25 wird ab Werk in der nicht redundanten Version mit der Node-ID 1 (1h) und bei der redundanten Version mit der Node-ID 1 (1h) und 2 (2h) ausgeliefert.

  • Seite 10: Nmt-Kommunikationszustände

    Parameter können in diesem Zustand jedoch nicht mehr geändert werden. NMT Status STOPPED Mit Ausnahme von Heartbeat und Node Guarding wird die Kommunikation gestoppt. Es ist nur noch NMT-Kommunikation möglich. SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 10 von 56...

  • Seite 11: Umschaltung Zwischen Den Nmt-Kommunikationszuständen

    4.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Der SGH25 unterstützt die Transmit- PDO-Dienste TPDO1 und TPDO2 nach CiA 301 und CiA 406. SGH25 Datum: 16.08.2018 Art.

  • Seite 12: Transmit-Pdo (Von Dem Sgh25 Zum Master)

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) 4.3.1.1 Transmit-PDO (von dem SGH25 zum Master) Eine PDO-Übertragung von der Anzeige zum Busmaster (TPDO) kann durch verschiedene Ereignisse initiiert werden:  asynchron, gesteuert durch internen Gerätetimer  synchron als Antwort auf eine SYNC-Nachricht  als Antwort auf eine RTR-Nachricht TPDO1 und TPDO2 werden aus dem Positionswert und dem Geschwindigkeitswert gebildet.

  • Seite 13: Parameterdatenaustausch

    Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht geändert werden. Es stehen zwei SDO-Dienste zur Verfügung:  SDO (rx) (Master  SGH25): 600h + Node-ID  SDO (tx) (SGH25  Master): 580h + Node-ID Diese SDO-Identifier können nicht verändert werden! 4.4.1.1...

  • Seite 14: Normales Anforderungs- Und Bestätigungs-Verfahren

    Teilnehmern ausgetauscht. Dieses Verfahren wird ebenfalls durch eine Initialisierungsnachricht eingeleitet und die eigentlichen Nutzdaten werden dann in den folgenden Segmentnachrichten übertragen. Bei dem SGH25 ist dies nur beim Lesen des Objektes 1008h: Manufacturer Device Name Fall. Die Initialisierungsnachricht hat folgenden Aufbau: COB-ID Nutzdaten im Binärcode...

  • Seite 15: Funktion

    Die Fehlercodes sind im CANopen-Profil (CiA 301) bzw. im Encoder-Profil (CiA 406) beschrieben. Die nachfolgende Tabelle zeigt die verwendeten Fehlercodes: Fehlercode Beschreibung 05030000h Toggle Bit im Normal Transfer von Request/Response ungleich. 06010000h Falscher Zugriff auf ein Objekt. SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 15 von 56...

  • Seite 16: Sdo Beispiele

    Beispiel Schreiben SDO Parameter mit Beschleunigtem Anforderungs- und Bestätigungs- Verfahren: In dem Slave mit Geräteadresse 1h soll der Kalibrierwert, der mit 2 Bytes im Objekt 6200h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, geändert werden. SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1...
  • Seite 17 581h Beispiel Lesen SDO Parameter mit Normalem Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren: Aus dem SGH25 mit Geräteadresse 1h soll der Hersteller Gerätename, der im Objekt 1008h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, ausgelesen werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h +1h = 601h...

  • Seite 18: Knotenüberwachung

    1014h: COB-ID Emergency- Nachricht). Das Absetzen einer Emergency-Nachricht ist nur im NMT-Zustand "OPERATIONAL" oder "PRE-OPERATIONAL" möglich. Das Absetzen der Emergency-Nachrichten kann durch Setzen des COB-ID Valid Bits auf 1 ausgeschaltet werden. SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1...

  • Seite 19: Node Guarding

    Heartbeat Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Slave Gerätes. Hierbei sendet das Gerät selbständig zyklisch seinen NMT-Status. Der SGH25 ist dabei ein Heartbeat- Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Beträgt die Zykluszeit 0h, ist das Heartbeat-Protokoll deaktiviert.

  • Seite 20: Layer Setting Service (Lss)

    Erwartet der LSS Master eine Antwort auf sein Kommando, darf nur ein LSS Slave in den LSS configuration geschaltet sein. Es stehen zwei LSS-Dienste zur Verfügung:  LSS (rx) (LSS Master  SGH25): 7E5h  LSS (tx) (SGH25  LSS Master): 7E4h Diese LSS-Identifier können nicht verändert werden! Eine Nachricht besteht immer aus 8 Bytes.

  • Seite 21: Zustandswechsel

    01h: Switch to LSS configuration state 4.6.1.2 Zustände einzelner Geräte wechseln (Switch state selective) Mit diesem Kommando können über die eindeutige LSS Nummer einzelne LSS Slave Geräte in den LSS Configuration Zustand versetzt werden. Master  SGH25 COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1...

  • Seite 22: Konfiguration

    Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommando 7E5h Seriennummer SGH25  Master COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7...

  • Seite 23: Konfiguration Der Baudrate (Configure Bit Timing Parameters)

    4.6.2.3 Baudrate aktivieren (Activate bit timing parameters) erfolgen und das LSS Slave in LSS Waiting versetzt werden. Eine weitere Möglichkeit ist nach einem "Konfiguration speichern" einen Power off/on durchzuführen, um die neue Baudrate zu aktivieren. Master  SGH25 COB- Nutzdaten Byte 0...

  • Seite 24: Konfiguration Speichern (Store Configuration)

    Baudrate aktivieren (Activate bit timing parameters) Dieser Befehl aktiviert die über 4.6.2.2 Konfiguration der Baudrate (Configure bit timing parameters) neu eingestellte Baudrate ohne einen Power off/on durchführen zu müssen. Master  SGH25 COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2...

  • Seite 25: Anfordern Von Parametern

    Nur im Falle eines Implementierungsfehlers und Error Code FFh ist dieses Byte ungleich 0 4.6.3 Anfordern von Parametern Die nachfolgenden Anfragen dürfen nur ausgeführt werden, wenn sich nur ein LSS Slave im Konfigurations Mode befindet. 4.6.3.1 Vendor-ID anfordern Master  SGH25 COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3...

  • Seite 26: Revisionsnummer Anfordern

    Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommando 7E4h Product Code (siehe Objekt 1018.2h) 4.6.3.3 Revisionsnummer anfordern Master  SGH25 COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7...

  • Seite 27: Objektverzeichnis

    1801h: 2. Transmit PDO Transmit PDO für die synchrone Übertragung Parameter 1A00h: 1. Transmit PDO Beschreibt die Anordnung der Objekte, welche im Mapping Parameter TPDO1 abgebildet sind SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 27 von 56...
  • Seite 28 Betriebsstundenzähler (Funktion wird nicht unterstützt) 6509h: Offsetwert Geberstand zum Zeitpunkt der Kalibrierung 650Ah: Module Identification Gibt den herstellerspezifischen Offsetwert, sowie den kleinsten und größten übertragbaren Positionswert an SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 28 von 56...

  • Seite 29: Objektbeschreibung

    Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Nein Dateninhalt Bedeutung gesetztes Bit zeigt das Auftreten irgendeiner Fehlerbedingung gesetztes Bit zeigt Kommunikationsfehler auf dem CAN-Bus an (Passive oder Bus off) SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 29 von 56...

  • Seite 30: 1002H: Manufacturer Status Register

     Die Einträge in der Fehlerliste besitzen das Format wie unter Kapitel 4.5.1 beschrieben. Subindex Beschreibung Anzahl der gespeicherten Fehlermeldungen Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Subindex 01h-08h Beschreibung Aufgetretene Fehlermeldungen Zugriff SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 30 von 56...

  • Seite 31: 1005H: Cob-Id Sync-Nachricht

    Das Objekt 1008h gibt den Gerätenamen an. Da dieser 5 Datenbytes umfasst wird zum Lesen der SDO Normal Transfer benötigt (siehe Kapitel 4.4.1.2). Subindex Beschreibung Gerätename in ASCII-Zeichen Zugriff Const PDO-Mapping nein Datentyp Visible_String Default SGH25 EEPROM Nein Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 ("S") ("G") ("H")

  • Seite 32: 100Ah: Manufacturer Software Version

    Das Objekt 100Dh gibt den Life Time Factor an, der im Master für das Node Guarding eingestellt ist (siehe Kapitel 4.5.2). Der Wert "0h" bedeutet, dass das Node Guarding deaktiviert ist. Subindex Beschreibung Life Time Factor SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 32 von 56...

  • Seite 33: 1010H: Store Parameter

    0: Gerät speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Gerät speichert Parameter auf Kommando Subindex Beschreibung nur Kommunikationsparameter speichern (1000h-1FFFh, CiA 301) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 33 von 56...

  • Seite 34: 1011H: Restore Parameter

    4.7.2.12 1011h: Restore Parameter Das Objekt 1011h stellt die Werkseinstellungen des Gerätes je nach Auswahl wieder her. Als Dateninhalt muss der String "load" gesendet und danach ein Reset durchgeführt werden. SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 34 von 56...
  • Seite 35 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu. Subindex SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 35 von 56...

  • Seite 36: 1014H: Cob-Id Emergency-Nachricht

    (beschreibbar nur im Zustand "Pre-Operational" siehe Kapitel 4.1) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 80h + Node-ID EEPROM Dateninhalt Bit 31 0: EMCY-Objekt existiert / ist gültig 1: EMCY-Objekt existiert nicht / ungültig SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 36 von 56...

  • Seite 37: 1017H: Producer Heartbeat Time

    Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 195h EEPROM nein SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd.

  • Seite 38: 1200H: Server Sdo Parameter

    Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID Client -> Server (rx) Zugriff PDO-Mapping nein SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 38 von 56...

  • Seite 39: 1800H: 1. Transmit Pdo Parameter

    Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default FEh (254d) EEPROM Dateninhalt FEh (254d) PDO hat asynchrone Charakteristik (PDO wird in FFh (255d) Abhängigkeit vom "Event Timer" gesendet). SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 39 von 56...

  • Seite 40: 1801H: 2. Transmit Pdo Parameter

    Durch das Objekt 1801h werden die Kommunikationsparameter für TPDO2 eingestellt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 40 von 56...
  • Seite 41 Event timer (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag für diverse Konfiguratoren) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein Subindex 06h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 41 von 56...

  • Seite 42: 1A00H: 1. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1A01h werden die Objekte festgelegt, die in das zweite Transmit-PDOs (TPDO2) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 42 von 56...

  • Seite 43: 5000H: Diagnose Can Bus Fehler

    4: Fehler kommt am häufigsten vor 4.7.2.22 5F09h: Busabschluss Durch das Objekt 5F09h kann ein internen CAN Busabschlusswiderstand aktiviert werden Subindex Beschreibung CAN Busabschluss ein- bzw. ausschalten Zugriff SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 43 von 56...

  • Seite 44: 5F0Ah: Node-Id Und Baudrate Bus Can

    UNSIGNED 8 Default 5h (500kBaud) EEPROM Dateninhalt 1: 20 kbit/s 2: 50 kbit/s 3: 125 kbit/s 4: 250 kbit/s 5: 500 kbit/s 6: 800 kbit/s 7: 1000 kbit/s SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 44 von 56...

  • Seite 45: 6000H: Operating Parameters

    EEPROM 4.7.2.26 6003h: Preset value (Kalibrierwert) Dieses Objekt wird nicht verwendet. Siehe Objekt 6010h: Kalibrierwert 4.7.2.27 6004h: Positionswert Dieses Objekt wird nicht verwendet. Siehe Objekt 6020h: Positionswert SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 45 von 56...

  • Seite 46: 6005H: Auflösung

    Durch das Objekt 6010h kann der Positionswert des Gebers bei Kalibrierung auf einen Kalibrierwert eingestellt werden. Positionswert = Messwert + Kalibrierwert. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 46 von 56...

  • Seite 47: 6020H: Positionswert

    6030h: Geschwindigkeit Durch das Objekt 6030h kann die Geschwindigkeit ausgelesen werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 47 von 56...

  • Seite 48: 6200H: Zyklus Timer

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Zustand des Arbeitsbereich 1 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 48 von 56...

  • Seite 49: 6401H: Arbeitsbereich (Work Area) Low Limit

    Über das Objekt 6401h kann jeweils ein unterer Grenzwert für einen der beiden Arbeitsbereiche eingestellt werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 49 von 56...

  • Seite 50: 6402H: Arbeitsbereich (Work Area) High Limit

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Oberer Grenzwert des Arbeitsbereiches 1 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default EEPROM Dateninhalt -53118d(FFFF3082h)…79677d(0001373Dh) SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 50 von 56...

  • Seite 51: 6500H: Operating Status

    UNSIGNED 32 Default 100000d (00002710h) EEPROM nein 4.7.2.38 6502h: Number of distinguishable revolutions Das Objekt 6502h gibt die Anzahl der Umdrehungen an, die der Encoder erfassen kann. SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 51 von 56...
  • Seite 52 Dieses Objekt 6504h zeigt an, welche Alarmmeldungen unterstützt werden. Die entsprechenden Bits sind dabei gesetzt. Subindex Beschreibung Unterstützte Alarmmeldungen Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default 3001h EEPROM nein Dateninhalt Bit 15 … 14 Nicht verwendet SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 52 von 56...
  • Seite 53 Das Objekt 6507h zeigt das verwendete Geberprofil (CANopen Device profile for encoders) und die Versionsnummer des Firmware-Standes an. Subindex Beschreibung Profil- und Software-Version Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 01000302h EEPROM nein SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 53 von 56...
  • Seite 54 Das Objekt 650Ah gibt den herstellerspezifischen Offsetwert, sowie den kleinsten und größten übertragbaren Positionswert an. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 54 von 56...
  • Seite 55 Das Objekt 650Ch gibt die Differenz zwischen Geberwert und dem skalierten und mit dem Kalibrierwert verrechneten Positionswert aus (äquivalent zu Objekt 6509h: Offsetwert). Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 55 von 56...
  • Seite 56 Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Offsetwert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default EEPROM SGH25 Datum: 16.08.2018 Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1 Seite 56 von 56...

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