Umschaltung Zwischen Den Nmt-Kommunikationszuständen; Boot-Up; Sync-Objekt; Prozessdatenaustausch - Siko SGH25 Benutzerhandbuch

Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
4.2.1.2 Umschaltung zwischen den NMT-Kommunikationszuständen
Zur Umschaltung zwischen den Kommunikationszuständen werden Telegramme mit dem
folgenden Aufbau verwendet:
Zustandsänderung
Von
PRE-OPERATIONAL /
STOPPED
OPERATIONAL/ PRE-
OPERATIONAL
OPERATIONAL / STOPPED
OPERATIONAL / PRE-
OPERATIONAL / STOPPED
OPERATIONAL / PRE-
OPERATIONAL / STOPPED
Tabelle 3: Umschaltung zwischen Kommunikationszuständen
Wird als Node-ID x = 0h übergeben, so ist die Nachricht für alle Busteilnehmer bestimmt.
4.2.2

Boot-Up

Die COB-ID der Boot-Up-Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen. Als
Dateninhalt wird der NMT-Zustand "Initialisation" ausgegeben.
COB-ID
700h + Node-ID
Tabelle 4: Boot-Up-Nachricht
4.2.3

SYNC-Objekt

CANopen ermöglicht es, Eingänge zeitgleich abzufragen und Ausgänge zeitgleich zu setzen.
Hierzu dient die Synchronisationsnachricht (SYNC), eine CAN-Nachricht hoher Priorität. Der
Identifier des Sync-Objektes kann über das Objekt 1005h eingestellt werden (siehe
COB-ID SYNC-Nachricht).
4.3

Prozessdatenaustausch

4.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO)
Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO
können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Der SGH25 unterstützt die Transmit-
PDO-Dienste TPDO1 und TPDO2 nach CiA 301 und CiA 406.
SGH25
nach
OPERATIONAL
STOPPED
PRE-OPERATIONAL
INITIALISATION
(Reset Node)
INITIALISATION
(Reset Communication)
Byte 0
00h
Datum: 16.08.2018
Übergang
in
1d
2d
3d
5d
4d
Art. Nr. 89749 Änd. Stand 274/1
COB- Kom-
Abb. 3 ID mando
0h 01h
0h 02h
0h 80h
0h 81h
0h 82h
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Node-
ID
x
x
x
x
x
1005h: