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Siko AP10 Benutzerhandbuch
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Siko AP10 Benutzerhandbuch

Absolute positionsanzeige mit canopen-schnittstell
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AP10
Absolute Positionsanzeige mit CANopen-
Schnittstelle
Benutzerhandbuch
321/17

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Verwandte Anleitungen für Siko AP10

Inhaltszusammenfassung für Siko AP10

  • Seite 1 AP10 Absolute Positionsanzeige mit CANopen- Schnittstelle Benutzerhandbuch 321/17...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Knotensteuerung ....................18 5.2.1 Netzwerkmanagement-Dienste (NMT) ..............18 5.2.1.1 NMT-Kommunikationszustände ................19 5.2.1.2 Umschaltung zwischen den NMT-Kommunikationszuständen ........19 5.2.2 Boot-Up......................20 5.2.3 SYNC-Objekt ....................... 20 Prozessdatenaustausch .................... 20 AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 2 von 78...
  • Seite 3 5.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) ............20 5.3.1.1 Transmit-PDO (von der AP10 zum Master) ............20 5.3.1.2 Receive-PDO (vom Master zur AP10) ..............21 5.3.2 Steuerwort ......................22 5.3.3 Zustandswort ...................... 23 Parameterdatenaustausch ..................23 5.4.1 Übertragung von Service-Daten-Objekten (SDO) ............23 5.4.2...
  • Seite 4 5.7.2.61 6507h: Profile and Software Version ..............76 5.7.2.62 6508h: Operating Time ..................76 5.7.2.63 6509h: Geberkalibrierungswert ................77 5.7.2.64 650Ah: Module Identification ................77 5.7.2.65 650Bh: Seriennummer ..................78 AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 4 von 78...

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

     EDS-Datei (electronic data sheet); mit Hilfe dieser Datei ist die Einbindung und Konfigurierung in ein CANopen Netzwerk mittels handelsüblicher CANopen-Konfiguratoren möglich. Diese Dokumente sind auch unter http://www.siko-global.com/p/ap10 zu finden. Bestimmungsgemäße Verwendung Das vorliegende Gerät ist eine absolute Positionsanzeige mit einer Hohlwelle zur direkten Wellenmontage.

  • Seite 6: Einschalten Der Versorgungsspannung

    Anzeige und Bedientasten Einschalten der Versorgungsspannung Nach dem Einschalten initialisiert sich die AP10. Während der Initialisierung wird ein Displaytest durchgeführt, die LEDs leuchten nacheinander auf und es werden die Konfigurationsparameter aus dem nichtflüchtigen Speicher in den Arbeitsspeicher des Controllers geladen.

  • Seite 7: Lcd-Anzeige

    Parametrierung Positionsanzeige). In der Betriebsart "Alphanumerische Anzeige" werden in Abhängigkeit der Quittierungseinstellungen (siehe Kapitel 5.7.2.45) mit der jeweiligen Taste die zuvor empfangenen Sollwerte (Sollwert1 und Sollwert2) quittiert. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 7 von 78...

  • Seite 8: Funktionsbeschreibung

    Sollwert2 entsprechend mit RPDO2 empfangen. Im jeweiligen Steuerwort muss dabei die Datenkennung korrekt eingestellt werden. Mit Hilfe der Datenkennung wird unterschieden ob die Daten als Zahl oder als alphanumerische Zeichen (ASCII) interpretiert und angezeigt werden (siehe Kapitel 5.3.2: Steuerwort). AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17...

  • Seite 9: Positionsgebundene Betriebsarten

    Welle gegen den Uhrzeigersinn (ccw) erforderlich. Zielfenster nicht erreicht! Um das Ziel zu erreichen ist ein Verdrehen der Welle im Uhrzeigersinn (cw) erforderlich. grün Zielfenster erreicht Tabelle 3: LED-Anzeigen AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 9 von 78...
  • Seite 10 Beispiel Positionsüberwachung mit zusätzlich aktiviertem Parameter Zielfenster2: Parametrierung: Werkseinstellung Zusätzlich: Zielfenster2 = 15 Visualisierung Zielfenster2 Sollwert = 100 Positionierüberwachung LED links LED rechts Zielfenster2 Zielfenster1 Abb. 3: Positionierüberwachung mit Zielfenster2 AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 10 von 78...

  • Seite 11: Schleifenpositionierung

    Liegt kein gültiger Sollwert vor wird die 1. Zeile leer (blank) dargestellt. In der 2. Zeile erscheint " --- ". Ein gültiger Sollwert wird so lange blinkend dargestellt bis er quittiert wird. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17...

  • Seite 12: Batteriepufferung

    Anzeige. Sinkt die Batteriespannung weiter, erscheint dauerhaft. Ein Wechsel der Batterie sollte innerhalb von ca. drei Monaten nach dem ersten Erscheinen des Batteriesymbols vorgenommen werden. Der Austausch kann bei den SIKO- Vertriebspartnern oder im SIKO-Stammwerk erfolgen. Bei einem Batteriewechsel sind die Hinweise in der Montageanleitung unbedingt zu beachten.

  • Seite 13: Manuelle Parametrierung

    125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 800 kBaud 1000 kBaud CODE Systembefehle Werkseinstellungen laden (siehe Kapitel 4.5.2) Diagnose starten (siehe Kapitel 4.5.3) Tabelle 5: Manuell einstellbare Parameter AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 13 von 78...

  • Seite 14: Parametrierung Über Schnittstelle

    Mögliche Auswirkung Abhilfemaßnahmen dauerhaft Batterie leer Positionswert nicht Batteriewechsel + zuverlässig Kalibrierfahrt SPEED zulässige Drehzahl Positionswert nicht Drehzahl drosseln + überschritten (siehe zuverlässig Kalibrierfahrt Montageanleitung) Tabelle 7: Abhilfemaßnahmen AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 14 von 78...

  • Seite 15: Systembefehle

    COB-ID Emergency 1017h Heartbeat timer value 1400h Subindex1 COB-ID RPDO1 1400h Subindex2 Transmission Type RPDO1 1401h Subindex1 COB-ID RPDO2 1401h Subindex2 Transmission Type RPDO2 1800h Subindex1 COB-ID TPDO1 AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 15 von 78...

  • Seite 16: Diagnose

    Störungsnummer ausgegeben. Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Grundlage für die AP10 ist das CANopen Kommunikationsprofil CiA DS-301 V4.2 sowie das Geräteprofil Device profile for Encoders CiA DS-406 V3.2. Die AP10 unterstützt dabei die Geräteklasse C2. Da das vorliegende Gerät über die Funktionalität eines Encoders hinaus geht weicht die Kommunikation teilweise von dem genannten Geräteprofil ab.
  • Seite 17 Eine Ausnahme ist die COB-ID des SYNC Objektes. Dort muss Bit 30 = 0 sein, um die COB-ID ändern zu können. Da in der AP10 Bit 30 nicht auf 1 einstellbar ist könnte die COB-ID zu jedem Zeitpunkt geändert werden.

  • Seite 18: Knotensteuerung

    Netzknoten. Das Gerät befindet sich dabei immer in einem der vier Kommunikationszustände "INITIALISATION", "PRE-OPERATIONAL", "OPERATIONAL" oder "STOPPED" (siehe Abb. Power on oder Software Reset Re-Initialisierung CAN-Karte Init Initialisation CAN-Kommunikation BootUp Message Abb. 5: NMT Status Diagramm AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 18 von 78...

  • Seite 19: Nmt-Kommunikationszustände

    OPERATIONAL / PRE- INITIALISATION OPERATIONAL / STOPPED (Reset Communication) Tabelle 11: Umschaltung zwischen Kommunikationszuständen Wird als Node-ID x = 0 übergeben, so ist die Nachricht für alle Busteilnehmer bestimmt. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 19 von 78...

  • Seite 20: Boot-Up

    Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Die AP10 unterstützt die Receive-PDO- Dienste RPDO1 und RPDO2 nach Draft Standard 301 sowie die Transmit-PDO-Dienste TPDO1 und TPDO2 nach Draft Standard 301 und Device Profile 406.

  • Seite 21: Receive-Pdo (Vom Master Zur Ap10)

    Anfragen können über RTR (siehe Kapitel 5.1: Telegrammaufbau, Steuerfeld) an TPDO1 und TDPO2 gesendet werden. 5.3.1.2 Receive-PDO (vom Master zur AP10) Mit Hilfe einer Receive-PDO-Übertragung (RPDO) können Sollwerte und Steuerbefehle (siehe Kapitel 5.3.2: Steuerwort) vom Busmaster an die Anzeige übergeben werden.

  • Seite 22: Steuerwort

    Betriebsart "Anzeige": nicht quittiert quittiert Quittierung Sollwert1 LED1 grün links LED3 grün rechts LED4 rot rechts LED2 rot links LED Blinken Tabelle 15: Steuerwort AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 22 von 78...

  • Seite 23: Zustandswort

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) 5.3.3 Zustandswort Das Zustandswort gibt den aktuellen Status des AP10 wieder. Es besteht aus 16 Bit und ist in dem Objekt 5F19h: Zustandswort sowie in den beiden Transmit-PDOs abgebildet. Zustandswort High Byte Low Byte Die folgende Tabelle gibt die Bezeichnung der einzelnen Bits des Zustandswortes, sowie deren Bedeutung wieder.

  • Seite 24: Funktion

    Nutzdaten bereits mit der Initialisierungsnachricht ausgeliefert. Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht geändert werden. Es stehen zwei SDO-Dienste zur Verfügung:  SDO (rx) (Master  AP10): 600h + Node-ID  SDO (tx) (AP10  Master): 580h + Node-ID Diese SDO-Identifier können nicht verändert werden!

  • Seite 25: Error Response

    5.4.3 Beispiele für SDO-Zugriffe Beispiel SDO Parameter lesen: Aus der AP10 mit Geräteadresse 1 soll der Kalibrierwert, der im Objekt 6003h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, ausgelesen werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h +1h = 601h Kommando: 40h...

  • Seite 26: Knotenüberwachung

    (4 Bytes gültig) Beispiel SDO Parameter schreiben: In der AP10 mit Geräteadresse 1 soll die Schleifenlänge, die mit 2 bytes im Objekt 5F14h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, geändert werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h + 1 = 601h...

  • Seite 27: Node Guarding

    Toggle Bit: Das Toggle Bit muss zwischen zwei aufeinanderfolgenden Antworten des Gerätes alternieren. Nachdem das Guarding-Protokoll aktiviert wurde, muss das Toggle Bit bei der ersten Antwort der Wert 0 haben. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 27 von 78...

  • Seite 28: Heartbeat

    Heartbeat Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Slave Gerätes. Hierbei sendet das Gerät selbständig zyklisch seinen NMT-Status. Die AP10 ist dabei ein Heartbeat- Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Beträgt die Zykluszeit 0, ist das Heartbeat-Protokoll deaktiviert.

  • Seite 29: Guarding Bit

    Auto-Baud Diese Funktion erleichtert die Erstinbetriebnahme der Geräte in der Anlage. Bei Werkseinstellung ist die Baudrate auf "Auto Baud" eingestellt. Die AP10 "hört" auf dem Bus mit und setzen keine Meldungen ab. Damit das Gerät selbstständig die vorherrschende Bus- Baudrate erkennen und einstellen kann, muss Nachrichtenverkehr auf dem CAN-Bus stattfinden.
  • Seite 30 Fall, kann die Prozedur wieder durchgeführt werden, bis alle Geräte die gewünschte Node-ID erhalten haben. Die Auto-ID Funktion wird in der AP10 abgebrochen, wenn ein unzulässiger Wert für die neue ID geschickt wurde. In diesem Fall werden SDO-Abort- Nachrichten zurück gesendet.
  • Seite 31 Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Abb. 6: Auto-ID-Funktion AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 31 von 78...

  • Seite 32: Objektverzeichnis

    RPDO2 abgebildet sind. 1800h: 1. Transmit PDO Transmit PDO für die asynchrone Übertragung Parameter (Timergesteuert). 1801h: 2. Transmit PDO Transmit PDO für die synchrone Übertragung. Parameter AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 32 von 78...
  • Seite 33 Einstellung, welche Taste als Quittierungstaste Quittierungseinstellungen verwendet werden soll (alphanum. Anzeige). 5F1Fh: Richtungsanzeige (CW, Einstellung der Darstellung der Richtungspfeile. CCW) 5F21h: Zielfenster2 (weit) und Einstellung Zielfenster2 und dessen Visualisierung. Zielfenster2-Visualisierung AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 33 von 78...
  • Seite 34 650Ah: Module Identification Gibt den Offsetwert, sowie den kleinsten und größten übertragbaren Positionswert an. 650Bh: Seriennummer Gibt den Wert FFFFFFFFh aus (Funktion wird nicht unterstützt). Tabelle 21: Objektübersicht AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 34 von 78...

  • Seite 35: Objektbeschreibung

    Bit zeigt Kommunikationsfehler auf dem CAN-Bus an (Acknowledgement-, Form-, CRC- oder Stuffbit-Fehler) manufacturer-specific (Batterie- oder Sensorfehler) 1-3, 5-6 Nicht verwendet Störungen und Fehler werden im Moment ihres Auftretens durch eine Emergency-Nachricht signalisiert. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 35 von 78...

  • Seite 36: 1002H: Manufacturer Status Register

    Subindex Beschreibung Anzahl der gespeicherten Fehlermeldungen Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Subindex 01h-08h Beschreibung Aufgetretene Fehlermeldungen Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 36 von 78...

  • Seite 37: 1005H: Cob-Id Sync-Nachricht

    1008h: Manufacturer Device Name Das Objekt 1008h gibt den Gerätenamen an. Subindex Beschreibung Gerätename in ASCII-Zeichen Zugriff Const PDO-Mapping nein Datentyp Visible_String Default AP10 EEPROM nein Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 41h ("A") 50h ("P") 31h ("1") 30h ("0") AP10 Datum: 26.10.2017...

  • Seite 38: 1009H: Manufacturer Hardware Version

    Guarding). Die Zykluszeit wird in Millisekunden angegeben. Der Wert "0" bedeutet, dass das Node Guarding deaktiviert ist. Subindex Beschreibung Guard Time Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 38 von 78...

  • Seite 39: 100Dh: Life Time Factor

    76h ("v") 65h ("e") Lesen: Bit 31 … 2 0, reserviert Bit 1 0: Gerät speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Gerät speichert Parameter auf Kommando AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 39 von 78...
  • Seite 40 76h ("v") 65h ("e") Lesen: Bit 31 … 2 0, reserviert Bit 1 0: Gerät speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Gerät speichert Parameter auf Kommando AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 40 von 78...

  • Seite 41: 1011H: Restore Parameter

    Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 41 von 78...
  • Seite 42 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 42 von 78...

  • Seite 43: 1014H: Cob-Id Emergency-Nachricht

    0: falls Bit 29 = 0 X: Bits 28 – 11 des EMCY-COB-ID, falls Bit 29 = 1 Bit 10 … 0 X: Bits 10 – 0 des EMCY -COB-ID AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 43 von 78...

  • Seite 44: 1017H: Producer Heartbeat Time

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 195h EEPROM nein Subindex Beschreibung Product Code (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag...

  • Seite 45: 1200H: Server Sdo Parameter

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID Client -> Server (rx) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 00000600h + Node-ID EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 45 von 78...

  • Seite 46: 1400H: 1. Receive Pdo Parameter

    Datentyp UNSIGNED 32 Default 200h + Node-ID EEPROM Subindex Beschreibung Transmission Type Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0h … F0h, FEh, FFh AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 46 von 78...

  • Seite 47: 1401H: 2. Receive Pdo Parameter

    EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID des PDO2 Zugriff rw (beschreibbar nur im Zustand "Pre-Operational" siehe Kapitel 5.1) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 300h + Node-ID EEPROM AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 47 von 78...

  • Seite 48: 1600H: 1. Receive Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1600h werden die Objekte festgelegt, die in das erste Receive-PDO (RPDO1) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 48 von 78...

  • Seite 49: 1601H: 2. Receive Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1601h werden die Objekte festgelegt, die in das zweite Receive-PDO (RPDO2) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 49 von 78...

  • Seite 50: 1800H: 1. Transmit Pdo Parameter

    Durch das Objekt 1800h werden die Kommunikationsparameter für TPDO1 eingestellt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 50 von 78...
  • Seite 51 Durch Schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet. Der Inhalt dieses Objektes ist identisch mit dem Objekt 6200h. Wird der Wert bei laufendem Timer geändert, so wird die Änderung erst beim nächsten Ablauf des Timers gültig. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17...

  • Seite 52: 1801H: 2. Transmit Pdo Parameter

    PDO wird nach 1 ... 240 empfangenen SYNC-Nachrichten F0h (240) gesendet. FCh (252) Gerät antwortet nur auf RTR-Anforderung. Hierzu muss RTR (Bit 30) in der COB-ID freigegeben sein. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 52 von 78...

  • Seite 53: 1A00H: 1. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1A00h werden die Objekte festgelegt, die in das erste Transmit PDO (TPDO1) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 53 von 78...

  • Seite 54: A01H: 2. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1A01h werden die Objekte festgelegt, die in das zweite Transmit-PDOs (TPDO2) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 54 von 78...

  • Seite 55: H: Applikationsoffset

    Es sind sowohl positive als auch negative Werte zugelassen. Positionswert = Messwert + Kalibrierwert + Applikationsoffsetwert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt -9999 … 9999 AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 55 von 78...

  • Seite 56: H: Geberwert Kalibrieren

    Das Objekt 2003h gibt an, ob die Kalibrierung des Positionswertes per Tastenbetätigung freigegeben ist. Subindex Beschreibung Tastenfreigabe Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Kalibrierung gesperrt 1: Kalibrierung freigegeben AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 56 von 78...

  • Seite 57: H: Freigabe Kettenmaß

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Tastenfreigabe Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: gesperrt (wird nicht unterstützt) 1: freigegeben AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 57 von 78...

  • Seite 58: H: Diagnose Can Bus Fehler

    Diese Funktion dient der Überwachung der Verbindung des Geräts über den CAN Bus zum Master. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 58 von 78...

  • Seite 59: F0Ah: Node-Id, Auto-Id Und Baudrate Bus Can

    Durch das Objekt 5F0Ah können Node-ID, Auto-ID (siehe Kapitel 5.6.2: Auto-ID) und die Baudrate Bus (siehe auch Kapitel 5.6: Auto-Funktionen) eingestellt werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 59 von 78...
  • Seite 60 PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default 0 (Autobaud) EEPROM Dateninhalt 0: Autobaud 1: 125 kBaud 2: 250 kBaud 3: 500 kBaud 4: 800 kBaud 5: 1000 kBaud AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 60 von 78...

  • Seite 61: F0Bh: Anzeige In Der 2. Zeile

    Mit dem Objekt 5F0Dh Subindex 1 kann der Differenzwert gelesen werden. Mit dem Subindex 2 wird die Bildung des Differenzwerts eingestellt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 61 von 78...

  • Seite 62: F10H: Zielfenster1 (Nahbereich)

    Kapitel 4.1.1.1: Positionierung). Subindex Beschreibung Liegt der Istwert innerhalb des Zielfensters ist der Sollwert erreicht. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 0 … 9999 AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 62 von 78...

  • Seite 63: F11H: Dezimalstellen

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Anzeigenausrichtung Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0 = 0° 1 = 180° gedreht AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 63 von 78...
  • Seite 64 UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Aus 1: positionsabhängig Subindex Beschreibung LED4 rot rechts Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Aus 1: positionsabhängig AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 64 von 78...
  • Seite 65 UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Aus 1: Ein Subindex Beschreibung FLASH Hinterleuchtung (backlight) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Aus 1: Ein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 65 von 78...

  • Seite 66: F13H: Anzeigendivisor (Adi) Und Adi-Anwendung

    UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: auf alle Werte 1: nur auf Display. Die Werte, welche über die Schnittstelle übertragen werden, werden nicht mit dem ADI verrechnet. AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 66 von 78...

  • Seite 67: F14H: Schleifenlänge

    Durch das Objekt 5F16h können die aktuellen Sollwerte gelesen werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 67 von 78...
  • Seite 68 Beschreibung Sollwert1 (4 LSB Bytes) Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Sollwert1 (2 MSB Bytes) Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 68 von 78...

  • Seite 69: F19H: Zustandswort

    2h (interner Sensor) EEPROM Subindex Beschreibung Betriebsart Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Dateninhalt 0: Absolute Position 1: Differenz 2: Modulo (360°-Winkelanzeige) 3: Alphanumerische Anzeige AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 69 von 78...

  • Seite 70: F1Ch: Quittierungseinstellungen

    Visualisierung des Zielfenster2 ein- und ausgeschaltet werden (siehe Kapitel 4.1.1.1: Positionierung). Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 70 von 78...

  • Seite 71: H: Operating Parameters

    Drehrichtung I: aufsteigende Positionswerte bei Drehung der Welle im Uhrzeigersinn (clockwise, CW, Blick auf Display). Drehrichtung E: aufsteigende Positionswerte bei Drehung der Welle entgegen dem Uhrzeigersinn (counter clockwise, CCW, Blick auf Display). AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17...

  • Seite 72: H: Messschritte Pro Umdrehung (Anzeige Pro Umdrehung = Apu)

    Durch das Objekt 6003h kann der Positionswert des Gebers bei Kalibrierung auf einen Kalibrierwert eingestellt werden. Positionswert = Messwert + Kalibrierwert + Offsetwert. Subindex Beschreibung Kalibrierwert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default EEPROM Dateninhalt -999999 … 999999 AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 72 von 78...

  • Seite 73: H: Positionswert

    Bit 2 0: Skalierung gesperrt 1: Skalierung freigegeben Bit 1 nicht verwendet Bit 0 0: Drehrichtung im Uhrzeigersinn I (CW) 1: Drehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn E (CCW) AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 73 von 78...

  • Seite 74: H: Single-Turn Resolution

    0: Batterie ist nicht entladen 1: Batterie ist entladen Bit 12 0: Batteriespannung OK 1: Batteriespannung kritisch Bit 11 … 1 nicht verwendet Bit 0 0: Positionswert gültig 1: Positionswert ungültig AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 74 von 78...

  • Seite 75: H: Supported Alarms

    Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein Dateninhalt Bit 15 … 5 nicht verwendet Bit 4 0: Batteriespannung OK 1: Batteriespannung kritisch Bit 3 … 0 nicht verwendet AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 75 von 78...

  • Seite 76: H: Supported Warnings

    Über das Objekt 6508h können die Betriebsstunden angezeigt werden. Diese Funktion wird nicht unterstützt. Subindex Beschreibung Betriebsstundenzähler Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 0xFFFFFFFFh EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 76 von 78...

  • Seite 77: H: Geberkalibrierungswert

    Herstellerspezifischer Offsetwert, dieser wird zum Positionswert hinzuaddiert. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung kleinster übertragbarer Positionswert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default -5242880 EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 77 von 78...

  • Seite 78: Bh: Seriennummer

    650Bh: Seriennummer Das Objekt 650Bh liefert die Seriennummer des Gebers. Diese Funktion wird nicht unterstützt. Subindex Beschreibung Seriennummer Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default FFFFFFFFh EEPROM nein AP10 Datum: 26.10.2017 Art. Nr. 86852 Änd. Stand 321/17 Seite 78 von 78...

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