Laser-Distanzmessgeräte - SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX61B Handbuch

Projektierung
5
Auswahl Absolutwertgeber
Beispiel
5.1.2 Laser-Distanzmessgeräte
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Fahrantrieb mit folgenden Daten:
• Getriebemotor:
• Durchmesser Antriebsrad:
• Durchmesser Geberrad:
• Geber T&R CE65MSSI mit: 4096 x 4096 Inkrementen
Berechnung der Wegauflösung bei Montage des Gebers auf der Motorwelle:
→ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 Inkremente/mm
Berechnung der Wegauflösung bei Montage des Gebers an der Strecke:
→ 4096 / (π x 65 mm) = 20 Inkremente/mm
Ergebnis: Das Verhältnis der Wegauflösung Motor/Strecke ist 10,9 (größer 8). Der
Durchmesser des Geberrades müsste reduziert werden.
Die Distanzmessung der Lasersysteme basiert auf einer Laufzeitmessung gepulster
Infrarotstrahlen. Um mit diesem Verfahren einen genauen Positionswert ermitteln zu
können, ist eine Verarbeitung mehrerer Messwerte im Geber erforderlich. Dadurch er-
gibt sich bei diesen Systemen eine Totzeit der Positionsmessung von bis zu 50 ms.
Diese Totzeit wirkt sich negativ auf Dynamik und Positioniergenauigkeit des Antriebs
aus.
Beachten Sie die folgenden Punkte bei der Verwendung und Projektierung von Laser-
Distanzmessgeräten:
• Achten Sie bei der Montage des Messsystems auf schwingungsfreien Aufbau, z.B.
bei Fahrantrieben für Regalbediengeräte. Montieren Sie das Messsystem in diesem
Fall unten, da sich sonst Pendelbewegungen des Turms negativ auswirken.
• Die maximale Beschleunigung des Antriebs sollte 0,8 ms
• Die Gebereigenschaften führen in der Regel dazu, dass eine Positioniergenauigkeit
von ± 1 ... 3 mm nicht unterschritten werden kann.
• Bedingt durch die hohe Totzeit
– muss die Geschwindigkeitsvorsteuerung (P915) unter Umständen stark reduziert
werden.
– kann die Verstärkung des Lagereglers (P910) nur auf kleine Werte (0,1 ... 0,4)
eingestellt werden. Eine hohe Dynamik kann somit nicht erreicht werden.
• Es ergibt sich ein geschwindigkeitsabhängiger Schleppfehler, durch den sich der
Antrieb schlechter überwachen lässt (verzögerte Abschaltung im Fehlerfall).
HINWEIS
Das Verhältnis der Wegauflösung zwischen Motorgeber und Streckengeber sollte den
Faktor 8 nicht überschreiten.
R97DV160L4BMIG11, i = 25,03
150 mm
65 mm
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX61B Multigeberkarte DEU21B
–2
nicht überschreiten.