YASKAWA DX 200 Anleitung Seite 33

1. Bewegen Sie den Roboter mithilfe der Achstasten zur Handling-Endposition.
Es ist wichtig,
Bearbeitungsvorrichtung und die Werkzeuge die Bewegung des Roboters nicht
beeinträchtigen. Teachen Sie diese Position.
2. Drücken Sie [MOTION TYPE], um die lineare Interpolation (MOVL) einzustellen.
3. Bewegen Sie den Cursor auf die betreffende Zeilennummer und drücken Sie
[SELECT].
4. Die Eingabezeile erscheint. Bewegen Sie den Cursor nach rechts auf das Feld
"V=11.0", das die Geschwindigkeit anzeigt. Drücken Sie [SELECT], um die
Zahleneingabe zu ermöglichen.
Geben Sie anschließend mit den Zifferntasten den gewünschten Wert von 50,0 mm/s
ein und drücken Sie [ENTER].
5. Drücken Sie [ENTER]. Schritt 4 ist registriert.
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
6. Drücken Sie [./TOOL OF]. "TOOLOF" wird in der Eingabezeile angezeigt.
7. Drücken Sie [ENTER]. Die TOOLOF-Anweisung wird registriert.
dass eine Bearbeitungsrichtung
MOVL V=11.0
MOVJ VJ=12.50
NOP
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=12.50
TOOLON
MOVL V=50.0
END
TOOLOF
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback
gewählt wird, in die
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