YASKAWA DX 200 Anleitung Seite 29

3. Drücken Sie [ENTER]. Der Schritt wird gelöscht.
Wird ein Schritt gelöscht, werden die Zeilennummern automatisch angepasst.
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138
0005
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
HINWEIS
Für den Fall, dass der Fehler "Error 2070: Set Robot Exactly to Taught Position"
auftritt.
Wenn der Bediener während des letzten Arbeitsgangs [ENTER] drückt, kann in manchen
Fällen ein Fehler auftreten. Der Fehler tritt auf, weil der Roboter nicht genau auf die
TEACH-IN Position gebracht wurde.
Wenn der Cursor im Fenster blinkt, befindet sich der Roboter nicht in der Teach-in-Position.
Führen Sie zum Zurücksetzen des Fehlers eine der beiden folgenden Maßnahmen durch:
 Drücken Sie [CANCEL] und [FWD], um den Roboter zu der Position des Schrittes zu
bewegen.
 Drücken Sie [MODIFY] und [ENTER], um die Positionsdaten des Schrittes zu ändern.
Drücken Sie danach [DELETE] und [ENTER].
• Änderung der Geschwindigkeit zwischen Schritten
Die Geschwindigkeit des Roboters ist zu ändern. Die Geschwindigkeit zwischen Schritt
3 und Schritt 4 ist zu verringern.
1. Bewegen Sie den Cursor zur Zeile 0004.
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
2. Bewegen Sie den Cursor zu der Anweisung und drücken Sie [SELECT].
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=138
MOVL V=138
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback
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