Verwandte Anleitungen für YASKAWA DX 200
Inhaltszusammenfassung für YASKAWA DX 200
- Seite 1 Robotersteuerung Benutzerhandbuch Universale Anwendung Dokumentnummer: 175976-1CD Revision:...
- Seite 2 © Copyright 2013 Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der YASKAWA Europe „Robotics Division GmbH“ vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hardware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, sodass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
YASKAWA Handbuchliste........ - Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4.3.4 Sperren des Pendeln ..........47 4.3.5 Methode zum Sperren des Pendeln im Prüfmodus .
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Seite 5: Allgemeines
Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden. HINWEIS Kennzeichnet wichtige Hintergrundinformationen und Anwendungstipps. Häufig verwendete Begriffe Der YASKAWA Roboter ist ein Erzeugnis der YASKAWA Electric Corporation, und wird standardmäßig mit der Robotersteuerung, dem Programmierhandgerät und mit Roboterkabel geliefert. In diesem Handbuch sind Begriffe folgendermaßen bezeichnet:... -
Seite 6: Zielgruppe
Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben. Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter www.yaskawa.eu.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. Bestimmungsgemäße Verwendung Typische Anwendung: •... -
Seite 7: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Allgemeines Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als unzulässige Fehlanwendung, u. a.: • Transport von Personen und Tieren. • Benutzung als Aufstiegshilfe. • Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen. • Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung (ausgenommen ATEX zugelassene Roboter). -
Seite 8: Informationen Über Dieses Handbuch
• Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitung wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung, um eine neue Kopie zu bestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte geben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an. - Seite 9 Allgemeines • dass der Cursor auf die Zielposition gestellt und anschließend die Taste [SELECT] gedrückt wird. • dass der Menüpunkt direkt durch Berühren des Bildschirms gewählt wird. Eingetragene Warenzeichen Die in diesem Handbuch verwendete Namen und Unternehmen oder Produkten sind Warenzeichen.
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Seite 10: Sicherheit
Allgemeines Sicherheit START HOLD REMOTE TEACH PLAY EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT S:0000 TEST01 CONTROL GROUP:R1 TOOL: 0000 0001 SET B000 1 0002 SET B001 0 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OT#(10) ON 0006 TIMER T=3.00 0007 MOVJ VJ=80.00 0008 MOVJ VJ=100.00... - Seite 11 Allgemeines WARNUNG! Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr Bevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-4: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen") entriegeln ist folgendes zu beachten: Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des Roboters aufhält. Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter zusammenstoßen kann.
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Seite 12: Zu Ihrer Sicherheit
In Bezug auf die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1 muss ein Bediener eines Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben. Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter www.yaskawa.eu.com oder direkt bei Ihrer Niederlassungen zu finden. -
Seite 13: Yaskawa Handbuchliste
1.7.2 YASKAWA Handbuchliste Es ist wichtig, sämtliche Handbücher über die YASKAWA Steuerung bzw. Roboter zu besitzen und ihren Inhalt zu kennen. Bitte vergewissern Sie sich, dass Ihnen diese Handbücher zur Verfügung stehen. Falls Ihnen ein Handbuch fehlt, wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung. -
Seite 14: Hersteller
Allgemeines Hersteller Anschrift: YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 KUROSAKISHIROISHI YAHATANISHI-KU KITAKYUSHU JAPAN Bevollmächtigter Vertreter Anschrift: YASKAWA EUROPE GMBH Robotics Division Yaskawastr. 1 85391 Allershausen Deutschland... -
Seite 15: Vereinfachtes Teach-In Und Playback
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback Vereinfachtes TEACH-IN und Playback TEACH-IN 2.1.1 Vorbereitung 2.1.1.1 Vorbereitung für das Teach-in Vor dem TEACH-IN sind folgende Schritte auszuführen: • Es ist in die Betriebsart TEACH Modus zu schalten. • Der JOB Name ist einzugeben. 1. Vergewissern Sie sich, dass sich der Wahlschalter am Programmierhandgerät in der Stellung "TEACH"... - Seite 16 Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 5. Das folgende Fenster öffnet sich. Geben Sie den JOB Name ein. In diesem Beispiel wird der JOB "TEST" genannt. 6. Drücken Sie die Taste [AREA], um das Software-Tastenfeld zum aktiven Fenster zu machen. Bewegen Sie den Cursor zum "T" und drücken Sie [SELECT]. Wiederholen Sie das mit den Buchstaben "E", "S"...
- Seite 17 Vereinfachtes TEACH-IN und Playback HINWEIS Geben Sie den JOB Name ein. In diesem Beispiel wird der JOB „TEST“ genannt. Durch Drücken der Taste kann die Tastatur während der Zeicheneingabe auf Großbuchstaben, Kleinbuchstaben und Symbole umgestellt werden. Der JOB Name darf maximal 32 Zeichen lang sein.
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Seite 18: Teach-In Ablauf
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 2.1.2 TEACH-IN Ablauf Zum Playback des Roboters muss die Bewegungsanweisung für den Roboter in einen JOB geschrieben werden. Diese Anweisung wird Bewegungsanweisung genannt. In der Bewegungsanweisung werden die Zielposition, die Interpolationsmethode, die Play- Geschwindigkeit etc. eingetragen. In der für die Robotersteuerung verwendete Programmiersprache INFORM III beginnen die Hauptbewegungsanweisungen mit "MOV". - Seite 19 Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 1. Registrieren aller Schritte. Schritt 1 Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 Step 6 Schritt 5 Schritt 6 2. Der erste und der letzte Schritt müssen sich überdecken. Schritt 1 Neuer Schritt Schritt 6 3. Schrittbestätigung Die eigentliche Bearbeitung wird hierbei nicht ausgeführt.
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Seite 20: Schritt 3: Bearbeitungsstartposition
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 2. Bewegen Sie den Roboter mithilfe der Achstaster in die Standby Position. Vergewissern Sie sich, dass die Position sicher ist und dass der Arbeitsbereich für den zu programmierenden JOB geeignet ist. 3. Wählen Sie die Gelenkinterpolation mit der Taste [MOTION TYPE]. In der Eingabezeile wird "MOVJ"... - Seite 21 Vereinfachtes TEACH-IN und Playback Der Roboter ist in die in Schritt 2 gezeigten Bearbeitungsstartposition zu bewegen. Schritt 1 Schritt 2 Schritt 3 1. Wechseln Sie in die mittlere Geschwindigkeit, indem Sie [FAST] oder [SLOW] drücken, bis in der Statuszeile erscheint. EDIT DISPLAY UTILITY...
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Seite 22: Schritt 5: Position Löschen
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 2. Drücken Sie [MOTION TYPE], um die lineare Interpolation (MOVL) zu wählen. MOVL V=66 3. Bewegen Sie den Cursor auf Zeile 0003 und drücken Sie [SELECT]. MOVJ VJ=12.50 4. Halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt und bewegen Sie den Cursor nach oben um die Geschwindigkeit zu erhöhen oder nach unten um die Geschwindigkeit zu verringern. - Seite 23 Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 4. Bewegen Sie den Cursor zu der Zeilennummer 0004 und drücken Sie [SELECT]. MOVJ VJ=12.50 5. Bewegen Sie den Cursor nach rechts zu dem Feld "VJ=12.50", das die Geschwindigkeit anzeigt. Halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt und bewegen Sie den Cursor nach oben um die Geschwindigkeit zu erhöhen oder nach unten um die Geschwindigkeit zu verringern.
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Seite 24: Verfahren Bestätigen
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback Durch die folgenden Maßnahmen führen dazu, dass Schritt 6 (Endposition) mit Schritt 1 (Standby Position) gleichgesetzt wird. Schritt 1 Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 Schritt 5 Aktueller Schritt 6 1. Bewegen Sie den Cursor zur Zeile 0001 (Schritt 1). 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00... - Seite 25 Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 4. Wenn alle Schritte bestätigt wurden, bewegen Sie den Cursor zum Anfang des nächsten JOBs. 5. Führen Sie alle Schritte durchgehend aus. Halten Sie [INTERLOCK] gedrückt und drücken Sie [TEST START]. Der Roboter bewegt sich kontinuierlich durch alle Schritte und hält beim Ende eines Zyklus an.
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Seite 26: Job's Korrigieren
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 2.1.4 JOB’s korrigieren HINWEIS Bestätigen Sie den Pfad, nachdem Sie den JOB korrigiert haben. • Vor der Korrektur einen JOB’s Die Bewegungen des Roboters in jedem Schritt müssen bestätigt werden. Müssen Positionen geändert werden oder Schritte hinzugefügt bzw. gelöscht werden, rufen Sie erst den JOB Inhalt wie nachfolgend beschrieben auf. -
Seite 27: Ändern Der Positionsdaten
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 2.1.5 Ändern der Positionsdaten Die in Schritt 2 registrierte Position ist zu ändern. Aktueller Schritt 1 Neuer Schritt 2 1. Bewegen Sie die Roboter zum Schritt 2 (Zeile 0002). Drücken Sie hierzu [FWD]. 2. Bewegen Sie den Roboter mithilfe der Achsentasten an die geänderte Position. 3. - Seite 28 Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 2. Bewegen Sie den Roboter mithilfe der Achsentasten zu der Position, für die Sie einen neuen Schritt einfügen möchten. 3. Drücken Sie [INSERT]. 4. Drücken Sie [ENTER]. Der Schritt wird hinzugefügt. Wird ein Schritt hinzugefügt, werden die Zeilennummern automatisch angepasst. 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00...
- Seite 29 Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 3. Drücken Sie [ENTER]. Der Schritt wird gelöscht. Wird ein Schritt gelöscht, werden die Zeilennummern automatisch angepasst. 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=138 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 END HINWEIS Für den Fall, dass der Fehler "Error 2070: Set Robot Exactly to Taught Position"...
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Seite 30: Playback
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 3. Die Eingabezeile erscheint. Bewegen Sie den Cursor nach rechts auf das Feld "V=138", das die Geschwindigkeit anzeigt. Halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt und bewegen Sie den Cursor nach oben um die Geschwindigkeit zu erhöhen oder nach unten um die Geschwindigkeit zu verringern. Stellen Sie die Geschwindigkeit auf 66 cm/min ein. -
Seite 31: Beispiel Für Die Universale Anwendung
Serial No. Date/Signature Type ERDR- Robot Type Robot Order No. Robot Serial No. YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen PROGRAMMING PENDANT Roboter Druckluftversorgung Werkzeug Roboterkabel Werkstück Stromquelle Spannvorrichtung Programmierhandgerät... -
Seite 32: Schritt 3: Handling-Startposition
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 1. Stellen Sie mit den Achstatsten die richtige Stellung des Roboters für den Handling- Beginn ein. 2. Drücken Sie [ENTER]. Der Schritt 2 ist registriert. 0000 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 • Schritt 3: Handling-Startposition Der Roboter ist in die in Schritt 2 beschriebene Position für den Handling-Beginn zu bewegen. - Seite 33 Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 1. Bewegen Sie den Roboter mithilfe der Achstasten zur Handling-Endposition. wichtig, dass eine Bearbeitungsrichtung gewählt wird, Bearbeitungsvorrichtung und die Werkzeuge die Bewegung des Roboters nicht beeinträchtigen. Teachen Sie diese Position. 2. Drücken Sie [MOTION TYPE], um die lineare Interpolation (MOVL) einzustellen. MOVL V=11.0 3.
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Seite 34: Handling-Vorgang Mit Begrenzter Geschwindigkeit Bestätigen
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback 2.3.2 Handling-Vorgang mit begrenzter Geschwindigkeit bestätigen Zur Bestätigung des geteachten Wegs erfolgt das Verfahren mit begrenzter Geschwindigkeit. Alle Bewegungen werden im TEACH Modus unterhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung (üblicherweise 250 mm/s) ausgeführt. Wenn die geteachte Geschwindigkeit unterhalb der Begrenzung liegt, wird die Bewegung demnach mit der geteachten Geschwindigkeit ausgeführt. -
Seite 35: Bedienung Der Werkzeugsteuerung
Bedienung der Werkzeugsteuerung Bedienung der Werkzeugsteuerung Funktionstasten Die Funktionstasten für die Werkzeugsteuerung sind den Zifferntasten zugeordnet. Registriert die TOOLON-Anweisung. Wenn gleichzeitig [INTERLOCK] gedrückt, wird die TOOLON-Anweisung ausgeführt. Registriert die TOOLOF-Anweisung. Wird gleichzeitig [INTERLOCK] gedrückt, wird die TOOLOF-Anweisung ausgeführt. Registriert die CALL-Anweisung für den reservierten JOB TOOLONxx. Registriert die CALL-Anweisung für den reservierten JOB TOOLOFxx. -
Seite 36: Einstellungen Zur Werkzeugsteuerung
Bedienung der Werkzeugsteuerung Einstellungen zur Werkzeugsteuerung Die folgenden Einstellungen können im Fenster "GENERAL DIAGNOSIS" vorgenommen werden. 1. Wählen Sie im Hauptmenü {GENERAL}. 2. Wählen Sie {GENERAL DAGNOSIS}. – Das Fenster "GENERAL DIAGNOSIS öffnet sich. – Wählen Sie "CONT", um die Bearbeitung fortzusetzen, wenn der Roboter nach einem Abbruch der Bearbeitung neu gestartet worden ist. -
Seite 37: Bearbeitungsanweisungen
Bedienung der Werkzeugsteuerung Bearbeitungsanweisungen 3.3.1 TOOLON/TOOLOF Anweisungen 1. Die Anweisungen dienen dazu, TOOL ON (Werkzeug EIN) bzw. TOOL OFF (Werkzeug AUS) auszuführen. Die Funktionstasten dazu sind [TOOL ON] und [TOOL OF].. 2. Wählen Sie im Hauptmenü {JOB}. 3. Wählen Sie {JOB}. 4. -
Seite 38: Call Anweisung
Bedienung der Werkzeugsteuerung 3.3.2 CALL Anweisung Die CALL Anweisung ruft den reservierten JOB TOOLONxx oder TOOLOFxx auf. Die Funktionstasten für das Registrieren sind [TOOL ON JOB] und [TOOL OF JOB]. 1. Wählen Sie im Hauptmenü {JOB}. 2. Wählen Sie {JOB}. 3. -
Seite 39: Wvon Anweisung
Bedienung der Werkzeugsteuerung 3.3.3 WVON Anweisung Durch die Anweisung wird die Pendelbewegung gestartet. Legen Sie beim Registrieren der WVON-Anweisung die Einstellungen für das Pendeln in der Einstellungsdatei fest. 1. Wählen Sie im Hauptmenü {JOB}. 2. Wählen Sie {JOB}. 3. Drücken Sie [INFORM LIST]. 4. -
Seite 40: Wvof Anweisung
Bedienung der Werkzeugsteuerung 3.3.4 WVOF Anweisung Durch die Anweisung wird die Pendelbewegung beendet. 1. Wählen Sie im Hauptmenü {JOB}. 2. Wählen Sie {JOB}. 3. Drücken Sie [INFORM LIST]. 4. Wählen Sie die WVON-Anweisung. – Die WVOF-Anweisung wird in der Eingabezeile angezeigt. WVOF 5. -
Seite 41: Arbeiten Mit Dateien
Arbeiten mit Dateien Arbeiten mit Dateien Basiskoordinatensystem für das Pendeln Das Pendeln wird auf Grundlage des folgenden Basiskoordinatensystems ausgeführt. Dieses Koordinatensystem wird automatisch entsprechend der Einstellungen in der Pendeldatei erzeugt. Abb. 4-1: Basiskoordinatensystem für das Pendeln Verfahrrichtung Wandrichtung Horizontale Richtung Wandrichtung: Z-Richtung der Roboterachse. -
Seite 42: Fenster Der Pendeleinstellungen
Arbeiten mit Dateien HINWEIS Je nach Befestigung und Form des Werkstücks kann es möglich sein, dass eine Definition des oben genannten Koordinatensystems nicht ausreicht, um eine Pendelvorlage zu erzeugen. Registrieren Sie in diesem Fall den Referenzpunkt REFP1 oder REFP2. Für Einzelheiten nehmen Sie bitte Bezug auf das Kapitel 4.3.3 "Fälle in denen die Referenzpunkte registriert werden müssen". - Seite 43 Arbeiten mit Dateien SPEED • Legt fest, wie die Pendelgeschwindigkeit definiert wird. 0: Abhängig von der Frequenz. 1: Abhängig von der Pendelzeit für jeden Pendelabschnitt. FREQUENCY • Legt die Pendelfrequenz fest, wenn "SPEED TYPE" auf "0: FREQ." eingestellt ist. Beachten Sie, dass die maximale Frequenz von der Amplitude abhängig ist, siehe nachfolgende Abbildung.
- Seite 44 Arbeiten mit Dateien Winkel: 0.1 bis 180.0° Horizontale Distanz Vertikale/Horizontale Distanz: 1.0 bis 25.0mm Horizontale Richtung Vertikale Distanz MODE 2 (Pendeltyp): Dreiecks- Wandrichtung oder L-Pendeln Winkel ANGLE • Der Oszillationswinkel wird von der Schweißlinie gemessen. • Winkelbereich - 90° bis + 90° Verfahrrichtung Ansicht A Winkel...
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Seite 45: Arbeitsweise
Arbeiten mit Dateien Wandrichtung Dreickspendeln Horizontale Richtung Einzelpendeln L-Pendel Wählen Sie einen der folgenden Timer-Modi: 0: Timer-Modus "1": Der Roboter 1: Timer-Modus "0": Das Pendeln stoppt vorübergehend. stoppt, der Roboter bewegt sich jedoch weiter. TIMER (Zeitzählung) • Ist "SPEED" (C) auf "1: MOVING TIME" gesetzt, bestimmt die hier definierte Zeitzählung die Pausenlänge (Pendelstopp oder Roboter-Pause) in dem Modus zwischen zwei Abschnitten von (H). -
Seite 46: Fälle In Denen Die Referenzpunkte Registriert Werden Müssen
Arbeiten mit Dateien 4.3.3 Fälle in denen die Referenzpunkte registriert werden müssen Die Referenzpunkte REFP1 und REFP2 müssen normalerweise nicht registriert werden. Die Registrierung ist nur bei besonderen Werkstückeigenschaften erforderlich. Der Referenzpunkt REFP1, der die Wandrichtung definiert, ist eine Punkt auf der Wandoberfläche oder der erweiterten Fläche. -
Seite 47: Sperren Des Pendeln
Arbeiten mit Dateien MOVL V=120 WVON WEV#(1) REFP1 REFP 1 MOVL V=50 WVOF Wandrichtung Beispiel Z-Achse <Beisspiel 2> REFP2 wird registriert, da sich der Anfahrpunkt auf der anderen Seite der Wand befindet. MOVJ VJ=25.00 MOVL V=120.0 WVON WEV#(1) REFP2 REFP 2 MOVL V=16.7 WVOF Wand... -
Seite 48: Methode Zum Sperren Des Pendeln Im Testlauf Oder In Der Vorwärtsbewegung
Arbeiten mit Dateien 4. Sperren Sie das Pendeln im Prüfmodus. – Es erscheint das Fenster "SPECIAL PLAY". 4.3.6 Methode zum Sperren des Pendeln im Testlauf oder in der Vorwärtsbewegung 1. Drücken Sie [AREA]. 2. Wählen Sie {UTILITY}. 3. Wählen Sie {SPECIAL TEACH}. –... -
Seite 49: Tabelle Der Bearbeitungsanweisungen
Tabelle der Bearbeitungsanweisungen Tabelle der Bearbeitungsanweisungen • In der nachfolgende Tabelle zeigt "< >" alphanumerische Daten an. • Wenn unter "Zusatzelement" mehrere Elemente aufgeführt sind, ist ein Element auszuwählen. Funktion Schaltet die Bearbeitungswerkzeuge (Bearbeitungs- anweisungen) ein. Zusatzelement TOOL1, TOOL2 Wird nur bei Verwendung TOOLON mehrerer Roboter ange- zeigt. - Seite 50 Moskva +46-480-417-800 MPL Automation srl YASKAWA Nordic AB Satu Mare +40-261-750-741 Torsås +46-480-417-800 YASKAWA Slovenia Ribnica +386-1-8372-410 YASKAWA Turkey Elektrik Ticaret Ltd. Stl. İstanbul +90-216-5273450 YASKAWA Southern Africa (PTY) Ltd Johannesburg +27-11-6083182 www.yaskawa.eu.com robotics@yaskawa.eu.com Änderung, welche dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten.