Teach-In Ablauf - YASKAWA DX 200 Anleitung

Vereinfachtes TEACH-IN und Playback
2.1.2
Zum Playback des Roboters muss die Bewegungsanweisung für den Roboter in einen JOB
geschrieben werden. Diese Anweisung wird Bewegungsanweisung genannt.
In der Bewegungsanweisung werden die Zielposition, die Interpolationsmethode, die Play-
Geschwindigkeit etc. eingetragen.
In der für die Robotersteuerung verwendete Programmiersprache INFORM III beginnen die
Hauptbewegungsanweisungen mit "MOV".
<Beispiel>
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122 PL=1
<Beispiel>
Betrachten Sie die nachfolgende Grafik. Beim Playback bewegt sich der Roboter zur
Position des Schrittes 1 mit dem Interpolationstyp und der Play-Geschwindigkeit, die in der
Bewegungsanweisung für Schritt 1 eingetragen worden sind.
Anschließend bewegt sich der Roboter zwischen den Schritten 1 und 2 mit dem
Interpolationstyp und der Play-Geschwindigkeit, die in der Bewegungsanweisung für
Schritt 2 eingetragen worden sind.
Danach bewegt sich der Roboter zwischen den Schritten 2 und 3 mit dem Interpolationstyp
und der Play-Geschwindigkeit, die in der Bewegungsanweisung für Schritt 3 eingetragen
worden sind.
Wenn der Roboter die Position des Schrittes 3 erreicht, führt er die TIMER-Anweisung und
anschließend die DOUT-Anweisung aus. Danach fährt er mit Schritt 4 fort.
Zeilennummer
1
VORSICHT!
 Vergewissern Sie sich, dass der TEACH Modus gesperrt ist.
 Vergewissern Sie sich, dass zwischen Ihnen und dem Roboter ein sicherer Abstand
besteht.
-
2 18

TEACH-IN Ablauf

JOB CONTENT
JOB-A
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
1
0005
0006
0007
0008
2
MOVJ VJ=50.00
1
MOVJ VJ=50.00
NOP
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122
TIMER T=5.00
DOUT OT#(1) ON
MOVL V=1122
MOVJ VJ=50.00
END
3
MOVL V=1122
4
STEP NO: 0003
TOOL: 00
Step 1
Step 2
Step 3
Step 4
Step 5
Schritt 1
1
Schritt 2
2
Schritt 3
3
Zu Schritt 4
4