Beispiel Für Die Universale Anwendung; Teach-In Ablauf - YASKAWA DX 200 Anleitung

2.3 Beispiel für die universale Anwendung
Die folgende Abbildung zeigt ein Handlingsbeispiel. Das Generieren des JOBs wird im
Anschluss erläutert.
2
4
Roboter
1
2 Werkzeug
Werkstück
3
Spannvorrichtung
4
5 Druckluftleitung
Zeile Anweisung
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00 Bewegt den Roboter in die Standby Position.
0002 MOVJ VJ=25.00 Bewegt den Roboter in die Nähe der Schneid-
0003 MOVJ VJ=12.50 Bewegt den Roboter zur Schneid-Startposition.
0004 TOOLON
0005 MOVL V=50.0
0006 TOOLOF
0007 MOVJ VJ=25.00 Bewegt den Roboter zu einer Position, in der sich
0008 MOVJ VJ=25.00 Bewegt den Roboter in die Standby-Position.
0009 END
2.3.1

TEACH-IN Ablauf

Das TEACH-IN des Schrittes 2, in dem die Handling-Stellung definiert wird, und des
Schrittes 4 (Handling-Abschnitt) werden hier erläutert.
HINWEIS
 Das TEACH-IN von Schritt 1 (Standby Position) erfolgt in einer Position, in der der
Roboter nicht mit dem Werkstück und dem Werkzeug kollidieren kann..
 Bestätigen Sie den Handling-Weg nach dem TEACH-IN mit [FWD] und [BWD].
• Schritt 2: In der Nähe der Handling-Position
Die Handling-Stellung ist zu definieren.
1
3
Erklärung
Startposition.
Beginnt das Schneiden.
Bewegt den Roboter zur Schneid-Endposition.
Beendet das Schneiden.
Werkzeuge und Werkstücke nicht stören.
Vereinfachtes TEACH-IN und Playback
6
YASAKAW DX200 Part No.
Power Supply AC 400/415/440 Average Peak kVA kVA
Serial No. Date/Signature
Type ERDR-
Robot Type Robot Order No.
Robot Serial No.
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN
YASKAWA Europe „Robotics Division" GmbH
Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen
5
8
7
Druckluftversorgung
6
7 Roboterkabel
Stromquelle
8
Programmierhandgerät
9
Roboter Controller
10
9
PROGRAMMING PENDANT
X81
10
(Schritt 1)
(Schritt 2)
(Schritt 3)
(Schritt 4)
(Schritt 5)
(Schritt 6)
-
2 31