4.6
Integration des Geräts in die Steuerung eines FTF
4.6.1
Datenschnittstellen
4.6.2
Datenkommunikation über Telegramme
8024591/1Q3X/2024-11-26 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
•
Profil des Sichtbereichs in zweidimensionalen Polarkoordinaten
•
Inhalt einer Umdrehung (270°): u. a. Startwinkel des Scans, Schrittweite, Zeit‐
stempel für Anfang des Scans, Anzahl der Messwerte, Wert und Richtung der
gemessenen Entfernung, Remissionswert des gemessenen Objekts.
HINWEIS
Die Ausgabe aller Messwerte eines 270°-Scans in Echtzeit ist ausschließlich über die
Ethernetschnittstelle gewährleistet.
Die Integration eines Geräts in die Steuerung eines FTF setzt fundierte Programmier‐
kenntnisse im Bereich der Fahrzeugsteuerung voraus. Zusätzlich sind Kenntnisse im
Bereich des Datenaustauschs zwischen einem 2D-LiDAR-Sensor wie dem Gerät und
dem Fahrzeugrechner nötig.
Das Gerät verfügt über eine serielle Host-Schnittstelle und über eine Ethernetschnitt‐
stelle. Über diese Schnittstellen wird das Gerät mithilfe von SOPAS ET konfiguriert.
Außerdem kommuniziert das Gerät über seine Schnittstellen mit dem Fahrzeugrechner
des FTF.
Das Gerät kommuniziert mithilfe von Telegrammen über die oben beschriebenen
Schnittstellen mit einem angeschlossenen Fahrzeugrechner. Folgende Funktionen kön‐
nen mit Telegrammen durchgeführt werden:
•
Setzen von Parametern durch den FTF-Rechner zur Konfiguration des Geräts
•
Abfragen von Parametern und Statusprotokollen durch den FTF-Rechner
•
Anfragen von Konturmesswerten durch den FTF-Rechner, anschließende Antwort
Gerät
Abbildung 7: Anfrage der Landmarkenpositionen
Eine detaillierte Aufstellung der verwendbaren Telegramme finden Sie im „Telegramm‐
listing NAV210", Artikel-Nr.: 8024593.
PRODUKTBESCHREIBUNG
Anfrage
sRN mNLMDGetData (Landmarkenpositionen)
Antwort
sAN mNLMDGetData (Landmarkenpositionen)
B E T R I E B S A N L E I T U N G | NAV210
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