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Weitere Informationen: Handbuch "MOVIKIT
trol"
4.6.3
Spurführungsbibliothek zur Steuerung fahrerloser Transportfahrzeuge
MOVIKIT
Der Funktionsbaustein realisiert einen PID-Regler mit einem Modifikator, ergänzen-
dem Treppenregler und anschließender Begrenzung. Der Modifikator beeinflusst die
Parameter KP, TN und TV in Abhängigkeit der gefahrenen Geschwindigkeit. Der Trep-
penregler sorgt ab einem parametrierbaren Offset für einen linear steigenden Offset
auf der Stellgröße.
Funktionen
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Weitere Informationen: Handbuch "MOVIKIT
Begrenzung von Beschleunigung/Verzögerung und des Rucks
– Begrenzung der Fahrzeugbeschleunigung und des Rucks unter Berücksichti-
gung von Userlimits und der Limits aus der Achskonfiguration der beteiligten
Achsen
Prüfung des Arbeitsbereichs der Lenkachse (falls vorhanden)
– Der zulässige Arbeitsbereich wird zur Laufzeit kontinuierlich überwacht.
Prüfung auf Neuausrichtung und ggf. Ausrichtung der Lenkachse (falls vorhanden)
– Die zulässige Soll-Ist-Abweichung der Lenkachse wird überwacht und ggf. eine
Neuausrichtung eingeleitet.
Ausgabe der Fahrzeugodometrie
®
Custom 0007 Vehicle Track Guidance
Das Softwaremodul dient der Spurführung eines Fahrzeugs. In
Abhängigkeit von Reglerparametern, der Geschwindigkeit und
dem Versatz des Lesekopfs zur Spur wird eine Rotationsge-
schwindigkeit ausgegeben. Ein nachgeschalteter Funktions-
baustein oder Softwaremodul zur kinematischen Berechnung
der Radgeschwindigkeiten (z. B. MOVIKIT
kann die Rotationsgeschwindigkeit nutzen, um das Fahrzeug
auf der Spur zu halten.
Regelparameter in Abhängigkeit von Geschwindigkeitsbereichen linear adaptier-
bar
Treppenreglerfunktionalität ab einem definierbaren Spur-Offset
spurstabil auch bei (kurzzeitigen) Unterbrechungen der Spur
hohe Nachführgenauigkeit bei hoher Stabilität
Vorstufe zum Kinematik-Softwaremodul zur Umsetzung auf kinematische Ge-
schwindigkeitsvektoren
Jegliche Sensorsysteme mit Ausgabe des Spurabstands, zur Verwendung als Re-
gelgröße, können eingelesen werden.
DC-48-V-Systemlösungen
®
Custom 0005 Vehicle Kinematic Con-
®
Custom 0007 Vehicle Track Guidance"
Produkthandbuch – Dezentraler Controller vom Typ SCM
4
Softwarebausteine
®
Custom 0005)
75
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