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Seite 34
Resolver-Feedback
(REF+; R1)
(REF-; R3)
(COS+; S1)
(COS-; S3)
(SIN+; S2)
(SIN-; S4)
(AGND)
(CREF)
(Enable)
1)
(CW Limit)
1)
(CCW Limit)
(CMD+)
(CMD-)
(AGND)
(CHA)
(CHA/)
(CHB)
(CHB/)
(CHC)
(CHC/)
(DGND)
10) Schirmverdrahtung des Resolverkabels (innere Schirme auf AGND) nur bei extremer EMV-Belastung!
11) Resolverkabel für BSM-Motore; Motor BSM1R besitzt freie Kabelenden (siehe Kapitel 4.2.3)
12) Funktionsbeschreibung der Kontrolleingänge siehe Kapitel 4.2.1. Die Kontrolleingänge müssen über
eine externe Spannungsquelle versorgt werden.
13) Das Steuerkabel kann nicht von Harmonic Drive geliefert werden. Das Bild oben zeigt nur ein
Verdrahtungsbeispiel.
HINWEIS: AGND und DGND sind im Regler miteinander verbunden. Sollte die verwendete Steuerung
nur einen GND besitzen, sollte nur eine GND-Verbindung zum Regler bestehen (GND-Schleifen).
14) Ist die Verdrahtung des Motors, des Resolvers und des Sollwerteingangs (positive Spannung) wie
beschrieben vorgenommen worden, dreht sich die Motorwelle im Uhrzeigersinn (Sicht auf Motorab-
triebswelle).Dabei ist zu beachten, dass bei den Baureihen RS und FHA die Drehrichtung aufgrund des
Getriebeprinzips umgekehrt wird.
15) Encoderkabel, paarweise verdrillt, geschirmt.
16) Die Verdrahtung des Schnittstellenkabels für eine Achse wird in Kapitel 4.2.7 beschrieben.
ACHTUNG:
Beachten Sie alle Hinweise aus Kapitel 4.0 bis 4.2 und Anhang A
1)
Bei Betrieb von Servoachsen mit Harmonic Drive Getrieben (z. B. FHA-, CHA-, FFA- und RS-C-Serie) ist eine
Drehrichtungsumkehr zu beachten und CW- bzw. CCW-Limit umgekehrt anzuschließen.
Harmonic Drive AG
rot
blau
grün
gelb
rosa
grau
10)
13)
1)
16)
PC
RS232/485
Hierfür
können
Resolverstecker
BSM
11)
12 ... 29V
Polarität beliebig
12)
0 ... +/-10V / AGND
14)
1)
Steckergehäuse
auch
mehrere
900104
Bedienerhandbuch SC-610
Kabel
verwendet
werden.
11/2005
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