Funktionalität; Zykluszeiten Der Regler; Ethercat Schnittstelle X85/X86; Acc-Bus Schnittstelle X137 - Amk Kw-R05 Beschreibung

5 Funktionalität

5.1 Zykluszeiten der Regler

Regler
Stromregler
Drehzahlregler
Lageregler
Interpolator
Kleinstmögliche Bus Zykluszeit

5.2 EtherCAT Schnittstelle X85/X86

Die KW-R05 ist eine Reglerkarte mit Echtzeit-Ethernet-Anschluss die das EtherCAT SoE-Protokoll (Servo Drive Profile
nach IEC 61800-7-300) unterstützt. Der Antrieb wird von der übergeordneten EtherCAT Steuerung geführt, indem sie
Sollwerte vorgibt und den Antriebsstatus auswertet. Im SoE Protokoll sind eine Reihe von Kommando-IDs definiert, mit
denen der Antrieb kommandiert werden kann (z.B. Referenzierung oder Messtaster). Auf die IDs wird von der
EtherCAT Steuerung über die Mailbox als Servicekanal zugegriffen. Die Bus Teilnehmeradresse wird automatisch
über den EtherCAT Master oder mit dem Parameter ID34023 BUS Teilnehmer Adresse in der Instanz 1 zugewiesen.
Die Reglerkarte KW-R05 als EtherCAT Slave kann mit dem EtherCAT Master jeweils 40 Doppelworte in Sende und
Empfangsrichtung austauschen. Die Konfiguration erfolgt in den Parametern ID16 Konfiguration Liste MDT und ID24
Konfiguration Liste AT, die durch den EtherCAT Master beschrieben werden.

5.3 ACC-Bus Schnittstelle X137

Die ACC-Bus Schnittstelle ist als Master ausgeführt. Die EtherCAT Master Steuerung benutzt die ACC-Bus
Schnittstelle für die Kommunikation zum KE, zu AMKASMART IDT4 Antrieben oder zu externen CANopen
Komponenten. Die Vergabe der ACC-Bus Teilnehmeradresse erfolgt über ID34023 BUS Teilnehmer Adresse Instanz
0 der KW-R05 Reglerkarte.
Insgesamt können 7 beliebige Teilnehmer an den ACC-Bus angeschlossen werden. Die
Teilnehmeradressen sind ab Adresse 2, 3, 4,... zu vergeben, für Einspeisemodule ab Adresse 33,
34,...

5.4 Antriebsfunktionen

Antriebsfunktionen sind in der Firmware des Servoantriebs fest hinterlegt und können durch Parametereinstellungen
an die Anwendungen angepasst werden (z.B. Referenzfahrt, Betriebsartumschaltung, ...). Der Zugriff auf die
verschiedenen Funktionen erfolgt über die im SoE Protokoll vorgesehenen Zugriffsmechanismen (ID-Nummern).

5.5 Parametersatzumschaltung

Antriebsspezifische Identnummern (sind in der Liste "Parameter Index" mit ANTR gekennzeichnet Siehe Parameter
Index auf Seite 43) werden für jeden Parametersatz neu festgelegt. Es stehen 4 Parametersätze zur Verfügung
zwischen denen umgeschaltet werden kann.

5.6 Referenzpunktfahrt

Der Lagebezug des Antriebs wird automatisch während dem Systemhochlauf hergestellt. Vorraussetzung ist ein
Antrieb mit einem Absolutwertgeber wie z.B. E-/F-, S-/T-, P-/Q- oder R-Geber. Bei Multiturn Gebern wird der
Absolutwert gelesen, beim Singleturn der Winkel innerhalb einer Geberumdrehung.
Eine Kommandierung Referenzpunktfahrt bewirkt beim Multiturn Geber, dass der Lageistwert neu ausgelesen wird.
Beim Singleturn Absolutwertgeber wird eine Referenzpunktfahrt nach den Einstellungen in den Parametern ID147
Referenzfahrparameter und ID32926 AMK Referenzfahrparameter gestartet (z.B. Fahrt auf Festanschlag oder
Nockensignal).
PDK_202184_KW-R05 / Version 2011/15
KW-R05 Anmerkung
62,5µs
125µs
250µs Zyklische Lagesollwertvorgabe intern
1ms Referenzpunktfahrt
500µs EtherCAT und ACC-Bus haben die gleiche Bus Zykluszeit (ID2)
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