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8.2.3.3
PDO
Diese Registerkarte erscheint, wenn Sie in der Strukturansicht auf ein Prozessdatenobjekt (PDO) klicken.
Prozessdatenobjekte (PDOs) sind CAN-Telegramme die Prozessdaten transportieren.
• RxPDOs werden vom Teilnehmer empfangen.
• TxPDOs werden vom Teilnehmer gesendet.
Ein Teilnehmer sendet seine Eingangsdaten mit TxPDOs, und empfängt die Ausgangsdaten in den
RxPDOs. Diese Bezeichnung wird in TwinCAT beibehalten.
Abb. 45: PDO-Registerkarte eines CANopen-Slaves in TwinCAT.
Nr.
Beschreibung
1
CAN-Identifier des PDOs. Für zwei Sende- und Empfangs-PDOs je Knoten
stellt CANopen Default-Identifier zur Verfügung. Diese können dann
geändert werden.
2
Der Transmission Type bestimmt das Sendeverhalten des PDOs. 255
entspricht dem ereignisgesteuerten Senden (siehe: Übertragungsart
festlegen).
3
Die Länge des PDOs hängt von den angelegten Variablen ab und kann hier
daher nicht editiert werden.
4
Hier wird der Wert für den Event Timer in ms eingetragen. Bei Sende-PDOs
(RxPDOs) werden nach einem abgelaufenen Timer erneut PDOs gesendet.
Bei Empfangs-PDOs (TxPDOs) werden die eingetroffenen PDOs überwacht
und ggf. der Box-State des Knotens verändert.
TwinCAT erzeugt aus den hier eingegebenen Parametern entsprechende
Einträge im Objektverzeichnis des Knotens, die beim Systemstart über SDO
übertragen werden. Die Einträge können auf der Registerkarte SDO
eingesehen werden (siehe: SDOs [} 150]).
Diese Funktion kann über das Kontrollkästchen Automatic PDO
Parameter Download auf der Registerkarte CAN Node deaktiviert werden
(siehe: CAN Node [} 148]).
5
Hier kann die Längenprüfung der PDOs deaktiviert werden.
CX7050
Version: 1.0
TwinCAT
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3
4
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