Mitsubishi Electric MELFA RV-S Serie Sicherheitstechnisches Handbuch Seite 26

Vorbereitung der Installation und des Betriebs
3.3 Vorbereitung der Installation und des Betriebs
3.3.1 Roboter, Steuereinheit und Teaching Box
Ein Robotersystem muss mit genügend Freiraum konzipiert werden, damit Wartungsarbei-
ten ungehindert ausgeführt werden können. Gleichzeitig müssen Kollisionen der bewegli-
chen Teile des Roboters mit anderen festen oder sich bewegenden Anlagenteilen verhindert
werden. Besonders bei Robotern, die eine Initialisierung des Nullpunktes benötigen, muss
auf genügend Abstand zu Hindernissen im Aktionsbereich der Referenzfahrt geachtet
werden.
Wenn eine Begrenzung des Bewegungsbereiches geplant ist, sprechen Sie bitte vorher mit
Ihrem MITSUBISHI-Vertriebspartner. Nur der Bereich der J1-Achse kann an bestimmten
Fixpunkten begrenzt werden. Alternative Methoden zur Begrenzung des Bewegungsbe-
reichs können nur vorgesehen werden, wenn sie mit den gleichen Sicherheitsstandards
konzipiert, konstruiert und installiert werden, wie z.B. mechanische Begrenzungen. Hierzu
kann auch der Einsatz von Grenzschaltern nach IEC 204-1 gehören.
Das Steuergerät und die Einheit zur Vorgabe des Startbefehls müssen so installiert sein,
dass der Bediener von seiner Position aus jede andere Person im Gefahrenbereich (inner-
halb der Sicherheitsumhausung) sicher erkennen kann.
Wenn sich die Arbeitsbereiche von mehreren Robotern überlagern, müssen Verriegelungs-
funktionen eingebaut werden, die ein gleichzeitiges Eindringen mehrerer Roboter in den
gemeinsamen Bereich verhindern (Schalter für Positionserkennung usw.).
Sollten beim Testbetrieb des Roboters noch nicht alle erforderlichen Schutzmaßnahmen
eingerichtet worden sein, so muss der Schutzbereich vorübergehend gut sichtbar gekenn-
zeichnet werden.
Soll der Bediener in Verbindung mit dem Roboter manuelle Aktionen wie Be- und Entlade-
vorgänge ausführen, so muss dies bei der Konzeption des Robotersystems entsprechend
berücksichtigt werden. Das kann z.B. durch eine spezielle Ladevorrichtung erfolgen, die
verhindert, dass der Bediener in den Schutzbereich eindringen kann. Andere geeignete
Schutzvorrichtungen, die manuelle Aktionen zulassen, sind ebenfalls möglich.
Der Roboter muss auf der vorgesehenen Montagefläche mit vier Maschinenschrauben
sorgfältig und sicher befestigt werden, wobei sich keine Abweichungen von der gegebenen
Position ergeben dürfen. Die Montagefläche muss über eine ausreichende Steifheit verfü-
gen, um das Gewicht des Roboters und die auftretenden Reaktionskräfte aufzunehmen.
Bevor der Roboter in Betrieb genommen wird, müssen die Transportsicherungen entfernt
werden.
Die Steuereinheiten sollten außerhalb des Schutzbereiches installiert werden. Das Bedien-
feld der Steuerung sollte so angebracht werden, dass der Bediener die Aktionen des
Roboters steuern und überwachen kann, ohne sich umdrehen zu müssen.
Die Installation der Steuereinheit muss auf einer ebenen Fläche erfolgen. Dabei ist sicher-
zustellen, dass die Kühlung über die Lüftungsschlitze und den Ventilator nicht behindert
wird. Die Umgebungstemperatur muss innerhalb des Nennbereichs liegen.
Schon bei der Installation des Roboters, der Steuereinheit und der Zusatzeinrichtungen
sollte darauf geachtet werden, dass alle Bereiche, die für Produktion-, Einstellung- und
Wartungsarbeiten wichtig sind, ohne Gefährdung betreten werden können.
Steigen Sie nicht auf den Roboterarm und hängen Sie sich nicht an ihn.
Stellen Sie keine schwere Gegenstände auf das Steuergerät.
Stellen Sie sicher, dass keine Fremdkörper in den Roboterarm oder das Steuergerät
eindringen. Das Eindringen leitetender Materialien, wie Schrauben oder Metallspäne, oder
brennbarer Substanzen, wie Öl, kann zur Beschädigung oder Zerstörung o.Ä. führen.
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Sicherheitsbetrachtungen im Detail