Stober MC6 Handbuch Seite 31

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AS6-Konfiguration
Handbuch MC6
Information
STÖBER empfiehlt, die Datenübergaben (I/O) in der EtherCAT-
Konfiguration auf Task-Beginn zu setzen (Parameter
NachrichtAmTaskBeginn = True, siehe Abbildung). Dadurch geht
ein Motion-Zyklus verloren, Sie erhalten jedoch einen wesentlich
kleineren Jitter.
ID 442460.03
8.3.3 Funktionsprinzip der EtherCAT-
Synchronisation
Nachfolgende Grafik veranschaulicht das Funktionsprinzip der
Datensynchronisation.
Parametrierungsbeispiele
Zykluszeit EtherCAT: 4 ms
Zykluszeit Antriebsregler: 1 ms
Beispiel 1
1 Shift Time = 800 µs (20% von 4 ms)2 Shift Time
Master
Offset = -200 µs
Beispiel 2
1 Shift Time = 800 µs (20% = Default)2 Shift Time
Master
PLL Offset = -100 µs
WE KEEP THINGS MOVING
= -400 µs 3 PLL
Slave
= 0 µs (Default)3
Slave
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