Werbung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.9 Greiferbewegung starten
► Senden Sie ControlWord 0x0200, damit das Produkt in Richtung WorkPosition fährt.
Ö Die Greiferbacken bewegen sich nach innen.
► Senden Sie ControlWord 0x0100, damit das Produkt in Richtung BasePosition fährt.
Ö Die Greiferbacken bewegen sich nach außen.
• Der Fahrauftrag muss so lange anliegen, bis gewünschte Position erreicht ist.
• Durch erneuten Handshake wird der aktuelle Fahrauftrag abgebrochen.
Ö Hat das Produkt die entsprechende Position erreicht, wird dies im StatusWord wie folgt zurückgemeldet:
• Das Produkt steht auf der BasePosition: StatusWord Bit 8 = TRUE
• Das Produkt steht auf der TeachPosition: StatusWord Bit 9 = TRUE
• Das Produkt steht auf der WorkPosition: StatusWord Bit 10 = TRUE
11.10
Mehrmaliges Fahren in die gleiche Richtung
Das StatusWord enthält zwei statische Merkerbits, die jeweils wechselseitig gesetzt werden, wenn sich das Produkt in eine
Richtung bewegt. Dies verhindert unkontrollierte Bewegungen des Produkts bei fehlerhafter Datenübertragung.
Je nach Lage der Positionen besteht die Möglichkeit, dass sich das Produkt mehrfach in die gleiche Richtung bewegt.
Hierzu müssen die Richtungsmerker zurückgesetzt werden.
► Senden Sie ControlWord 0x0004, um die Richtungsmerker zu löschen.
Ö Die Richtungsmerker sind zurückgesetzt, wenn das Produkt mit Statusbit 13 UND 14 = FALSE antwortet.
Programmbeispiel für das mehrmalige Fahren in die gleiche Richtung:
// Mehrfachfahrt in eine Richtung in Structured Text (ST)
// Produkt ist nicht in der Lage, mehrfache Fahrbefehle in dieselbe Richtung anzunehmen.
// Deshalb muss der Richtungsmerker im StatusWord zurückgesetzt werden.
// In diesem Beispiel sind alle Prozessparameter bereits korrekt übertragen,
// der letzte Fahrbefehl Richtung WorkPosition konnte nicht durchgeführt werden,
// da das Produkt von einem Werkstück blockiert ist.
// Nach dem das Werkstück entfernt ist, wird der Richtungsmerker zurückgesetzt
// und der Fahrbefehl erneut gestartet.
IF bReset = TRUE THEN
iStep
END_IF
CASE iStep OF
10:
IF Diagnose = 16#307 THEN
iStep
END_IF
20:
ControlWord
iStep
30:
IF NOT StatusWord.13 AND NOT
StatusWord.14 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
36
Zimmer GmbH • Im Salmenkopf 5 • 77866 Rheinau, Germany • +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
:= 10;
// Fahrbefehl konnte nicht ausgeführt werden.
:= 20;
// Sprung in Fehlerschritt
// zum Zurücksetzen des Richtungsmerkers
:= 4;
// Zurücksetzen der Richtungsmerker
// (Bit ResetDirectionFlag = TRUE im ControlWord)
:= 30;
// Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage ob beide Richtungsmerker
// (Bit ControlWord 0x0100 UND
// ControlWord 0x0200 = FALSE im ControlWord)
:= 512;
// Erneutes Fahren Richtung WorkPosition
:= 100;
LWR50L-23
Werbung
