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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 6.1.6 CANopen über EtherCAT
Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll in EtherCAT basiert auf dem Kommunikationsprofil
CANopen DS 301 und wird als „CANopen over EtherCAT" oder CoE bezeichnet. Das Protokoll spezifiziert
das Objektverzeichnis im Sensor sowie Kommunikationsobjekte für den Austausch von Prozessdaten und
azyklischen Meldungen. Der Sensor verwendet die folgenden Meldungstypen:
- Process Data Object (PDO) (Prozessdatenobjekt). Das PDO wird für die zyklische E/A Kommunikation
- Service Data Object (SDO) (Servicedatenobjekt). Das SDO wird für die azyklische Datenübertragung ver-
Das Objektverzeichnis wird in Kapitel CoE-Objektverzeichnis beschrieben.
A 6.1.7 Prozessdaten PDO-Mapping
Prozessdatenobjekte (PDOs) werden für den Austausch von zeitkritischen Prozessdaten zwischen Master
und Slave verwendet. Tx PDOs werden für die Übertragung von Daten vom Slave zum Master verwendet
(Eingänge). Rx PDOs werden verwendet, um Daten vom Master zum Slave (Ausgänge) zu übertragen; dies
wird im capaNCDT 62x8 nicht verwendet. Die PDO Abbildung (Mapping) definiert, welche Anwendungsobjek-
te (Messdaten) in einem PDO übertragen werden. Das capaNCDT 62x8 besitzt ein Tx PDO für die Messdaten.
Als Prozessdaten stehen folgende Messwerte zur Verfügung:
- Counter
- Channel 1
- Channel 2
- Channel 3
- Channel 4
capaNCDT 6228 / 6238
verwendet, also für Prozessdaten.
wendet.
Messwertzähler (32 Bit)
Abstandswert Kanal 1
Abstandswert Kanal 2
Abstandswert Kanal 3
Abstandswert Kanal 4
Seite 97
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