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A 6.1.5 Ethercat-Zustandsmaschine - MICRO-EPSILON capaNCDT 6228 Betriebsanleitung

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Anhang | EtherCAT-Dokumentation

A 6.1.5 EtherCAT-Zustandsmaschine

In jedem EtherCAT®-Slave ist die EtherCAT®-Zustandsmaschine implementiert. Direkt nach dem Einschalten
des Controllers befindet sich die Zustandsmaschine im Zustand "Initialization". In diesem Zustand hat der
Master Zugriff auf die DLL-Information Register der Slave Hardware. Die Mailbox ist noch nicht initialisiert,
d.h. eine Kommunikation mit der Applikation (Sensorsoftware) ist noch nicht möglich. Beim Übergang in
den Pre-Operational-Zustand werden die Sync-Manager-Kanäle für die Mailboxkommunikation konfigu-
riert. Im Zustand „Pre-Operational" ist die Kommunikation über die Mailbox möglich und es kann auf das
Objektverzeichnis und seine Objekte zugegriffen werden. In diesem Zustand findet noch keine Prozessda-
tenkommunikation statt. Beim Übergang in den „Safe-Operational"-Zustand wird vom Master das Prozess-
daten-Mapping, der Sync-Manager- Kanal der Prozesseingänge und die zugehörige FMMU konfiguriert. Im
„Safe-Operational"-Zustand ist weiterhin die Mailboxkommunikation möglich. Die Prozessdatenkommunikati-
on läuft für die Eingänge. Die Ausgänge befinden sich im „sicheren" Zustand. Im „Operational"-Zustand läuft
die Prozessdatenkommunikation sowohl für die Eingänge als auch für die Ausgänge.
Abb. 44 EtherCAT State Machine
capaNCDT 6228 / 6238
Initialization
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Seite 96

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