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Omron LD-250 Montageanleitung
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Omron LD-250 Montageanleitung

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Mobiler Roboter LD-250
Montageanleitung
Gemäß Maschinenrichtlinie 2006/42/EG (ANHANG VI)

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Verwandte Anleitungen für Omron LD-250

Inhaltszusammenfassung für Omron LD-250

  • Seite 1 Mobiler Roboter LD-250 Montageanleitung Gemäß Maschinenrichtlinie 2006/42/EG (ANHANG VI)

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Sicherheit beim Umgang mit der Batterie Modifikationen am LD-250 Zusätzliche Sicherheitshinweise Entsorgung 3.10 Risikobeurteilung 3.11 Erfüllte EHSR 3.12 PL und PFH 3.13 Betriebliche Überlegungen zum Not-Halt SENSOREN Laser Hinterer Sensor Weitere Sensoren Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 2 von 78...
  • Seite 3 Bedienfeld (HMI) an der Nutzlast ANSCHLUSSMÖGLICHKEITEN Für die Einrichtung erforderliche Verbindungen Anschlüsse in der Nutzlastbucht – LD-250-Kernmodul TECHNISCHE DATEN Maßzeichnungen LD-250 – Technische Daten Technische Daten der Dockingstation Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 3 von 78...

  • Seite 4: Hinweis Zum Urheberrecht

    1.1.1 Garantien Exklusive Garantie. Die exklusive Garantie von OMRON besteht darin, dass die Produkte für einen Zeitraum von zwölf Monaten ab dem Datum des Verkaufs durch OMRON (oder für einen anderen von OMRON schriftlich festgelegten Zeitraum) frei von Material- und Verarbeitungsfehlern sind.

  • Seite 5: Gebrauchstauglichkeit

    IRGENDEINER WEISE MIT DEN PRODUKTEN IN VERBINDUNG STEHEN, UNABHÄNGIG DAVON, OB SOLCHE ANSPRÜCHE AUF VERTRAG, GARANTIE, FAHRLÄSSIGKEIT ODER GEFÄHRDUNGS- HAFTUNG BERUHEN. Weiterhin übersteigt die Haftung von OMRON in keinem Fall den Einzelpreis des Produkts, für das die Haftung geltend gemacht wird. 1.1.3 Gebrauchstauglichkeit OMRON ist nicht für die Einhaltung von Normen, Vorschriften oder Verordnungen...

  • Seite 6: Änderungen An Den Spezifikationen

    Ergebnis der Testbedingungen von OMRON darstellen und müssen vom Benutzer zu den tatsächlichen Anwendungsanforderungen in Bezug gesetzt werden. Die tatsächliche Leistung unterliegt der Garantie und Haftungsbeschränkung von OMRON. 1.1.6 Änderungen an den Spezifikationen Aufgrund von Verbesserungen oder aus anderen Gründen kann es jederzeit zu Änderungen an den Produktspezifikationen und am Zubehör kommen.

  • Seite 7: Warnhinweise

    250 kg Nutzlast Leistungsniveau (Performance Level) gemäß EN ISO 13849-1 Erforderliches Leistungsniveau (Required Performance Level) gemäß EN ISO 13849-1 Erreichtes Leistungsniveau (Achieved Performance Level) gemäß EN ISO 13849-1 Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 7 von 78...
  • Seite 8 Leistungsniveau (PL), das umgesetzt wird, um bei jeder Erforderliches Sicherheitsfunktion die erforderliche Risikominderung zu Leistungsniveau PLr erreichen Allgemeiner Prozess, der Risikoanalyse und Risikobewertung Risikobeurteilung umfasst Maschinenfunktion, deren Ausfall zu einer unmittelbaren Sicherheitsfunktion Risikoerhöhung führen kann Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 8 von 78...

  • Seite 9: Einleitung

    Flotte, die sich aus dem Gerät EM2100 (EM2100) und der Software FLOW Core zusammensetzt. Flotte: Mindestens zwei AMRs, die im gleichen Arbeitsbereich in Betrieb sind. • LD-250: Dies ist der Modellname der Plattform. In diesem Dokument wird bei der • Beschreibung von Einrichtung, Konfiguration und Anschlüssen der Modellname LD- 250 genannt.

  • Seite 10: Produktbeschreibung

    über eine automatisierte Dockingstation. Seine maximale Traglast beträgt 250 kg und umfasst die Nutzlaststruktur und alle Lasten, die mit dieser Struktur befördert werden. Der LD-250 kombiniert Hardware und Software für mobile Robotik. Damit stellt er eine adaptive, mobile Plattform für den Transport Ihrer Nutzlasten dar. Nachdem der LD-250 seine physische Umgebung abgetastet hat, navigiert er sicher und autonom zu jedem erreichbaren Ziel.

  • Seite 11: Chassis Und Antriebsstrang

    Stabilisierung. Die Antriebsräder haben eine gefederte Einzelradaufhängung und eine feste Lauffläche aus Polyurethan. Die Radachsen befinden sich nahe der Mittellinie des Roboters, sodass der LD-250 äußerst manövrierfähig ist und sich um die eigene Achse drehen kann. Die Antriebsräder lassen sich über einen Exzenterhebel am Getriebe entkoppeln. Das ist für einige Montage- und Wartungsarbeiten erforderlich.
  • Seite 12 Abbildung 1: Antriebseinheit des LD-250 (Außenverkleidung entfernt) 2.3.1.2 Lieferumfang – Basiskomponenten Eine vollständig montierte Plattform des Modells LD-250, die Folgendes umfasst: • o OMRON Sicherheits- und Navigationslaser OS32C (Hauptlaser) o Boden-Frontlaser o Hinterer Sensor o Differenzialantriebsstrang LD-250-Kernmodul im Innern des LD-250, bestehend aus folgenden Bauteilen: •...
  • Seite 13 Ladekabel eine Batterie außerhalb des LD-250 aufladen. • Ein USB-Flash-Laufwerk mit Software und Dokumentation. Neben den Artikeln, die im Lieferumfang jedes LD-250 enthalten sind, benötigen Sie • mindestens ein Programmierhandgerät pro Roboterflotte. Damit können Sie den LD- 250 manuell steuern und eine digitale Karte der Arbeitsumgebung erstellen.

  • Seite 14: Optionen Zur Erweiterung Von Nutzlaststrukturen

    LD-Roboters als teilweise fertiggestellte Maschine. Es gibt zusätzliche Handbücher, die sich mit verwandten Themen befassen. Die folgenden Handbücher enthalten Informationen zur allgemeinen Sicherheit, zu verwandten Produkten, erweiterten Konfigurationen und Systemspezifikationen. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 14 von 78...

  • Seite 15: Sicherheit

    Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung Der LD-250 ist auf den Einsatz in industriellen Innenbereichen ausgelegt. Generell gilt: Wenn sich ein Rollstuhlfahrer in der Umgebung sicher und problemlos bewegen kann (offenes und größtenteils ebenes Umfeld mit nur geringfügigen Neigungen und breiten Türöffnungen), kann auch der LD-250 in einer solchen Umgebung navigieren.

  • Seite 16: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung

    Extreme Hitze oder Feuchtigkeit. • Böden, die feucht sind oder auf denen Wasser steht. WICHTIG: Der LD-250 ist nicht wasserdicht. Sämtliche Böden müssen stets trocken sein. Bei Feuchtigkeit können die Antriebsräder durchdrehen, was sich negativ auf den Bremsvorgang und die Navigation auswirkt.

  • Seite 17: Pflichten Des Benutzers

    • Beschädigung des LD-250 oder anderer Geräte. Geringere Zuverlässigkeit und Leistung. • Im Zweifelsfall wenden Sie sich an Ihren lokalen OMRON-Support, der Ihnen Auskunft darüber gibt, ob Ihre Anwendung einem zulässigen Verwendungszweck entspricht oder nicht. Pflichten des Benutzers Sie sind für die durchgehend sichere Verwendung des AMR verantwortlich.

  • Seite 18: Allgemeine Gefahren

    • Beschleunigung, Bremsung oder Drehung. Siehe Schwerpunkt auf Seite 86 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B) und Grenzwerte für Beschleunigung, Verzögerung und Rotation auf Seite 74 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B). Die Drehgeschwindigkeit wird bedeutsamer, je weiter weg sich der Schwerpunkt der •...
  • Seite 19 Trennen Sie den Batterie sofort, nachdem Sie die Klappe des Batteriefachs geöffnet • haben. Vermeiden Sie einen Kurzschluss an den Batterieklemmen. • • Verwenden Sie nur Ladegeräte von OMRON. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 19 von 78...

  • Seite 20: Eignung Der Mitarbeiter

    Lassen Sie den AMR vollständig an der Luft trocknen, bevor Sie ihn wieder einschalten. o Wenden Sie sich an Ihren OMRON-Support vor Ort, wenn Sie vermuten, dass Flüssigkeit unter die Außenverkleidung gedrungen ist oder das Innere des AMR verunreinigt hat.

  • Seite 21: Nutzlastbewegungen Und -Übergabe

    überprüfen Sie die korrekte Funktion der ausfallsicheren Sperren im Rahmen Ihrer Risikobeurteilung. 3.4.1.6 Konfigurierbarer Warnsummer Der LD-250 hat einen konfigurierbaren Warnsummer. Konfigurieren Sie diesen Warnsummer für den Standort, an dem der AMR betrieben wird. Standardmäßig ertönt der Summer, wenn sich der AMR in eine andere Richtung als vorwärts bewegt.

  • Seite 22: Umgebung

    Weitere Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung zur Software „Fleet Operations Workspace Core“. Umgebung 3.5.1.1 Allgemeine Umgebungsbedingungen Stellen Sie sicher, dass die Betriebsumgebung des LD-250 für den LD-250 jederzeit sicher bleibt. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 22 von 78...

  • Seite 23: Öffentlich Zugängliche Bereiche

    OMRON, grundsätzlich immer mechanische Barrieren einzurichten, wenn die Gefahr von Schäden oder Verletzungen besteht. 3.5.1.2 Öffentlich zugängliche Bereiche Der LD-250 ist für den Betrieb in industriellen Innenbereichen ausgelegt und darf nur dort eingesetzt werden, wo Sie potenzielle Risiken für Personal und Ausrüstung vorab berücksichtigen und verringern können.
  • Seite 24 Makroaufgabe erstellen, die eine Rückwärtsbewegung erfordert. Andernfalls fährt der LD- 250 nur zum Aufladen rückwärts in seine Dockingstation. Zur Richtungsänderung dreht sich der LD-250 um seinen Drehmittelpunkt (Drehung auf der Stelle). Wenn sich der LD-250 dreht, lösen Hindernisse auf seinem Weg jedoch keinen Vorfall im Sicherheitssystem aus.

  • Seite 25: Sicherheit Beim Umgang Mit Der Batterie

    Weitere Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung zur Software „Fleet Operations Workspace Core“. Sicherheit beim Umgang mit der Batterie Der LD-250 benötigt eine Lithium-Ionen-Batterie. Setzen Sie nur die von OMRON gelieferte Batterie mit der richtigen Modellnummer ein. Die FLOW-Software bestimmt, ob der Batterietyp für den LD-250 geeignet ist.

  • Seite 26: Batteriewartung

    Bei Ihrem lokalen OMRON-Support erhalten Sie weitere Informationsquellen mit Sicherheitshinweisen: 3.8.1.1 Sicherheitshandbuch für mobile LD-Roboter Das Sicherheitshandbuch für mobile LD-Roboter wird mit dem LD-250 geliefert und enthält detaillierte Informationen zum sicheren Betrieb des LD-250. Es enthält auch Verweise auf Informationen zu relevanten Normen.

  • Seite 27: Entsorgung

    Teil des Systems installiert werden. Die Sicherheitsvorkehrungen müssen alle geltenden lokalen und nationalen Normen für den Standort erfüllen, an dem der AMR installiert ist. Wir haben für AMRs von OMRON eine Risikobeurteilung durchgeführt, die auf den beabsichtigten Anwendungen des AMR beruht. Die Befunde sind in diesem Abschnitt zusammengefasst.

  • Seite 28: Hindernisvermeidung

    Sensoren beim LD-250 verfügbar, um Kollisionen des AMR mit Objekten und Personen zu vermeiden. Der LD-250, die LD Platform OEM und der LD Platform Cart Transporter sind vollautonome AMRs, die nach ihrer Konfiguration in industriellen Umgebungen im Umfeld von Menschen arbeiten, ohne dass Eingriffe notwendig sind.

  • Seite 29: Pl Und Pfh

    1.6.1 Wartung der Maschine 3.12 PL und PFH Das Performance Level (PL) der Sicherheitsfunktionen der mobilen OMRON-Roboter wurde auf Basis der Norm ISO 13849 berechnet. Die PL-Berechnung wurde für die LD-Modelle einschließlich des mitgelieferten Programmierhandgeräts durchgeführt. Ausgehend von den Anforderungen der Norm EN 1525 werden für die folgenden Sicherheitsfunktionen die erreichte PL und die Wahrscheinlichkeit gefährlicher Ausfälle pro...

  • Seite 30: Betriebliche Überlegungen Zum Not-Halt

    Wenn die Not-Halt-Funktion über den externen Anschluss (oder das Bedienfeld) für weniger als 250 ms aktiviert wird und Sie die Taste dann bereits wieder loslassen, werden die Antriebsmotoren gleich wieder aktiviert, da das Kernmodul des LD-250 darauf ausgelegt ist, für mindestens 250 ms ein durchgehendes Not-Halt-Signal zu empfangen. Signale, die in weniger als 250 ms aktiviert und wieder deaktiviert werden, werden vom Kernmodul des LD-250 als Einwirkung auf den Stoßfänger interpretiert, sodass die Motoren automatisch...
  • Seite 31 Abbildung 2: Not-Halt-Schaltkreis Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 31 von 78...
  • Seite 32 Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 32 von 78...

  • Seite 33: Sensoren

    4.1.2 Einschränkungen des Laserbetriebs Der Laser kann Glas, Spiegel und andere stark reflektierende Objekte nicht zuverlässig erkennen. Gehen Sie sorgsam vor, wenn Sie den LD-250 in Bereichen mit solchen Objekten einsetzen. Wenn sich der LD-250 in der Nähe reflektierender Objekte bewegen muss, empfiehlt OMRON, die Objekte mehrfach zu markieren, z.

  • Seite 34: Hinterer Sensor

    Der LD-250 ist mit einem nach hinten gerichteten Sensor ausgestattet, der Hindernisse erkennt, die sich dicht hinter dem Roboter befinden, z. B. Personen, die hinter den LD-250 treten. Der Sensor erkennt auch Hindernisse, auf die der AMR beim Rückwärtsfahren oder Drehen stoßen könnte.

  • Seite 35: Überlegungen Zum Betrieb Des Hinteren Sensors

    Informationen zur Reinigung des hinteren Sensors finden Sie unter Hinteren Sensor reinigen auf Seite 157 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B). 4.2.1 Überlegungen zum Betrieb des hinteren Sensors Die folgende Abbildung ist eine Draufsicht mit den ungefähren Positionen der Sensorfelder (nicht maßstabsgetreu). Wie aus der Abbildung hervorgeht, gibt es links und rechts neben dem AMR tote Winkel, die die Sensoren nicht erfassen.

  • Seite 36: Warnsummer Beim Rückwärtsfahren Oder Drehen

    Ziel fährt, wenn das Ziel der Fahrtrichtung des AMR entgegengesetzt ist. Bei Bewegungen aufgrund eines GotoStraight-Befehls ist der hintere Sensor aktiv, und Sie sollten in Betracht ziehen, den Wert des Parameters FrontClearance anzupassen. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 36 von 78...

  • Seite 37: Manueller Betrieb

    • Programmierhandgerät (siehe Betrieb mit dem Programmierhandgerät auf Seite 139 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B) ist der hintere Sensor nicht in Betrieb. Seien Sie daher vorsichtig, wenn Sie den AMR rückwärtsfahren lassen. Die Schutzfelder des Sicherheits-Laserscanners sind beim manuellen Betrieb mit dem Programmierhandgerät weiterhin aktiv.

  • Seite 38: Weitere Sensoren

    Geschwindigkeit präzise einschätzen lässt. Das Navigationssystem des LD-250 erhält von den Rad-Messgebern Odometriedaten (Angaben dazu, wie weit und in welche Richtung sich jedes Rad bewegt hat). Zudem umfasst das Kernmodul des LD-250 ein internes Gyroskop, das die Drehgeschwindigkeit des LD-250 nachverfolgt.

  • Seite 39: Nutzlaststrukturen

    Fällen gestalten und montieren OMRON-Kunden oder Integratoren jedoch ihre eigene Nutzlaststruktur. Der LD-250 übernimmt die Mobilität und die Navigation für die Nutzlaststruktur. Er bietet außerdem die Anschlüsse für Strom und Datensignale, die für den Betrieb einer Nutzlaststruktur erforderlich sind. In diesem Kapitel werden Überlegungen und Anforderungen beschrieben, die bei der Konstruktion einer Nutzlaststruktur für den LD-250...

  • Seite 40: Weitere Überlegungen

    • • Wartungsfreundlichkeit und Wartungsanforderungen Die Gewichtszunahme des LD-250 wirkt sich in der Regel weniger auf die Batterielaufzeit als auf die Erhöhung des Stromverbrauchs aus. Der Betrieb des AMR auf weichen Flächen (z. B. Teppichen) verkürzt die Batterielaufzeit im Vergleich zum Einsatz auf harten Flächen erheblich.
  • Seite 41 • Wenn Sie den LD-250 auf dem empfohlenen harten, ebenen Untergrund betreiben, wirkt sich eine zusätzliche Nutzlastmasse nur minimal auf die Batterielaufzeit und auf die Betriebsdauer zwischen den Ladevorgängen aus. • Berücksichtigen Sie bei einer hohen Nutzlast, die zudem ein erhebliches Gewicht hat, die Auswirkungen auf den Schwerpunkt des AMR.

  • Seite 42: Zugang Zur Nutzlastbucht

    Dauer eines Überstroms beträgt: 5.2.5 Zugang zur Nutzlastbucht Die Nutzlastbucht ist der Bereich zwischen dem LD-250 und der Nutzlaststruktur. Hier haben Sie Zugriff auf die Strom- und E/A-Steckverbinder des LD-250-Kernmoduls sowie auf mechanische Befestigungen zur Sicherung der Nutzlast am LD-250.

  • Seite 43: Amr-Sensoren Nicht Blockieren

    5.2.6.2 AMR-Sensoren nicht blockieren Die Nutzlast und alles, was sie trägt, darf nicht über die Höhe der Nutzlastbucht hinausragen. Wenn die Nutzlast einen der Sensoren des LD-250 blockiert, kann er nicht ordnungsgemäß funktionieren. Wenn Sie optionale Seitenlaser oder hintere Laser einbauen, achten Sie darauf, dass die Nutzlaststruktur die Laserstrahlen nicht beeinträchtigt.
  • Seite 44 Befestigungspunkte und die Mittellinien. Die Position des Schwerpunkts finden Sie in den Maßzeichnungen auf Seite 191 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B). Abbildung 6: Positionen der Nutzlast-Befestigungspunkte Der Querschnitt des Profils ist ein quadratisches Profil von 40 mm x 40 mm mit drei offenen T-Nuten, einer an jeder 40-mm-Seitenfläche.
  • Seite 45 Abbildung 7: Profil der Nutzlastbefestigung, Abmessungen in mm und T-Nuten Diese Profile tragen die größte strukturelle Belastung einer jeden Nutzlast und übertragen die Spannungen direkt auf das Formstahlgehäuse des LD-250. Sie können die Nutzlast problemlos im Verhältnis zum Schwerpunkt des LD-250 anpassen und verschieben. Siehe Schwerpunkt auf Seite 86 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev.
  • Seite 46 Abbildung 8: Position des T-Nut-Profils an der oberen Platte Verwenden Sie T-Nuten, die für die Masse Ihrer Nutzlast geeignet sind. Damit der Zugang zur Nutzlastbucht weiterhin möglich ist, empfehlen sich Befestigungspunkte mit Scharnieren Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 46 von 78...

  • Seite 47: Sekundäre Befestigungspunkte - Schnappmuttern An Der Oberen Platte

    Die folgende Abbildung zeigt die ungefähren Positionen der Schnappmuttern im Verhältnis zum Rand der oberen Platte und ihrer Mittellinien. Sie erhalten die CAD- und Konstruktionszeichnungen von der OMRON-Website, wenn Sie die genauen Positionen bestimmen müssen. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A...
  • Seite 48 Abbildung 9: Position der Schnappmuttern um die Nutzlastbucht 5.2.8 AMR-Koordinatensystem AMRs von OMRON nutzen ein Koordinatensystem mit X, Y, Z und Theta (θ). Diese Angaben sind für einige der in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren relevant, z. B. für die Bestimmung der linken oder rechten Außenverkleidung. Der Anschluss für das Programmierhandgerät befindet sich beispielsweise in der linken hinteren Verkleidung.
  • Seite 49 5.2.9 Schwerpunkt Der Schwerpunkt der Nutzlaststruktur sollte so niedrig wie möglich über dem Schwerpunkt des LD-250 zentriert werden (nahe am oberen Rand des LD-250). Das sorgt für optimale Stabilität, insbesondere wenn der LD-250 erhöhte Schwellen oder Unebenheiten im Boden überquert.

  • Seite 50: Neigungserkennung Und -Meldung

    Unter Maßzeichnungen auf Seite 191 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B) finden Sie Informationen, die Ihnen bei der Konstruktion und Positionierung der Nutzlast helfen, insbesondere: Drehmittelpunkt: Der Mittelpunkt einer Linie zwischen der Mitte der Radnaben, um • den sich der LD-250 dreht.
  • Seite 51 Alle Maße sind in Millimetern (mm) angegeben. Siehe auch: AMR-Koordinatensystem auf Seite 86 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B). Abbildung 11: Seitenansicht (X) des empfohlenen Schwerpunkts der Nutzlast (mm) Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 51 von 78...
  • Seite 52 Abbildung 12: Frontansicht (Z) des empfohlenen Schwerpunkts der Nutzlast (mm) Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 52 von 78...

  • Seite 53: Kompromisse Bei Der Nutzlast

    Fahreigenschaften auszugleichen und sicherzustellen, dass der AMR weiterhin gleichbleibend und sicher funktioniert. Wenden Sie sich an Ihren OMRON-Support vor Ort, wenn Ihre Parameter von den in diesem Abschnitt beschriebenen abweichen. Im Allgemeinen müssen Sie die Höchstgeschwindigkeiten für Beschleunigung, Bremsung und Drehung verringern. Siehe Grenzwerte für Beschleunigung, Verzögerung und Rotation auf Seite 74 (Betriebsanleitung...

  • Seite 54: Überlegungen Zum Not-Halt Beim Entfernen Des Bedienfelds

    Der Touchscreen umfasst nicht den Schalter und die Tasten, die in das Bedienfeld (HMI) integriert sind. Siehe Touchscreen auf Seite 188 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B). Es sind noch weitere Anschlüsse am Kernmodul des LD-250 verfügbar. Einzelheiten und technische Daten zu den verfügbaren Anschlüssen finden Sie unter Anschlussmöglichkeiten auf Seite 93 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev.

  • Seite 55: Optionale Anschlüsse

    Andernfalls müssen Sie das Ende der Not-Halt-Kette des Bedienfelds ordnungsgemäß abschließen: 1. Lassen Sie das Bedienfeldkabel am Kernmodul des LD-250 angeschlossen. 2. Befestigen Sie eine Steckbrücke (Teilenummer 13387-000) am Ende des Kabels (anstelle des Bedienfelds). 3. Wickeln Sie das Kabel auf und sichern Sie es mit Kabelbindern innerhalb der Nutzlastbucht, damit es die Nutzlast oder andere bewegliche Teile nicht beeinträchtigt.

  • Seite 56: Anschlussmöglichkeiten

    Anschlussmöglichkeiten Die für den Benutzer verfügbaren Anschlüsse am LD-Kernmodul sind in der Nutzlastbucht unter der oberen Abdeckplatte des LD-250 zugänglich. Die Nutzlastbucht bietet stabile mechanische Anschlusspunkte sowie Zugriff auf Daten- und Signalverbindungen (E/A) und Stromanschlüsse. Die beiden Anschlüsse außerhalb der Nutzlastbucht sind der Anschluss für das Programmierhandgerät und der Wartungs-Ethernet-Anschluss, die sich unter einer...

  • Seite 57: Anschlüsse In Der Nutzlastbucht - Ld-250-Kernmodul

    Anschlüsse in der Nutzlastbucht – LD-250-Kernmodul Die in diesem Abschnitt beschriebenen Anschlüsse können für Standardzubehör und benutzerseitig bereitgestelltes Zubehör verwendet werden. Der LD-250 wird mit zwei Antennen geliefert, die Sie bei Bedarf anders platzieren können. Wenn Sie die Antennen neu positionieren, bringen Sie sie nicht in einer Position an, in der das WLAN-Signal abgeschwächt werden könnte (je nach Ausrichtung des AMR).

  • Seite 58: Vorderseite Des Ld-250-Kernmoduls, Oben

    6.2.1 Vorderseite des LD-250-Kernmoduls, oben Abbildung 15: Obere Vorderseite des LD-250-Kernmoduls 6.2.1.1 Digitale E/A Der digitale E/A-Anschluss HDB44F am LD-250-Kernmodul bietet digitale Ein- und Ausgänge zur benutzerdefinierten Anpassung der Nutzlast. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 58 von 78...
  • Seite 59 Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 59 von 78...

  • Seite 60: Technische Daten Für Die Digitalen Ein- Und Ausgänge

    6.2.1.2 Technische Daten für die digitalen Ein- und Ausgänge Die folgenden Tabellen enthält technische Daten für die digitalen Eingänge am LD-250- Kernmodul. HINWEIS: Die Angaben zur Eingangsstromstärke dienen als Referenz. Zur Ansteuerung der Eingänge werden in der Regel Spannungsquellen verwendet.
  • Seite 61 Abbildung 16: Beispiel für eine typische Verdrahtung der digitalen Eingänge HINWEIS: Sie können alle Eingangssignale entweder für NPN-Konfigurationen (stromsenkend) oder PNP-Konfigurationen (stromliefernd) verwenden. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 61 von 78...
  • Seite 62 Abbildung 17: Beispiel für eine typische Verdrahtung der digitalen Ausgänge 6.2.1.3 Analoge E/A Der analoge E/A-Anschluss HDB15M am LD-250-Kernmodul ist nur für den internen Gebrauch vorgesehen. Wenden Sie sich an den lokalen OMRON-Support, bevor Sie die betreffenden Schaltkreise verwenden. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A...
  • Seite 63 Laser und optionale Seitenlaser (geneigte Laser) 6.2.1.5 RS232 1 und 2 Der DB9M-Anschluss „RS232 1 und 2“ am LD-250-Kernmodul verfügt über zwei Anschlüsse für Peripheriegeräte wie z. B. die HAPS-Sensoren. Siehe „Hochpräzises Positionierungssystem (HAPS)“ auf Seite 190 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B).
  • Seite 64 6.2.2 LD-250-Kernmodul, hintere obere Steckverbinder Die Abbildung zeigt die Anschlüsse am oberen hinteren Schnittstellenfeld des LD-250- Kernmoduls. Einige dieser Anschlüsse können benutzerdefiniert verwendet werden. Abbildung 18: LD-250-Kernmodul, oberes hinteres Schnittstellenfeld Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 64 von 78...

  • Seite 65: Steckverbinder Für Das Programmierhandgerät

    Das Programmierhandgerät dient dem manuellen Betrieb und der manuellen Kartenerstellung. 6.2.2.2 Stromanschlüsse Die Batterie des LD-250 bietet 5, 12 und 20 VDC (geregelt) sowie 22–30 VDC Batteriestrom (ungeregelt) für elektrisches LD-250-Zubehör, einschließlich LD-250-Kernmodul und Laser- LIDAR (optische Abstands- und Geschwindigkeitsmessung).

  • Seite 66: Beleuchtung (Signalsäule)

    Siehe auch Energieverbrauch auf Seite 79 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B) Jede Spannungsquelle hat eine LED, die leuchtet, wenn der Anschluss aktiv mit Strom versorgt wird. Siehe Statusanzeigen LD-250-Kernmodul auf Seite 132 (Betriebsanleitung LD- 250-Plattform, Rev. B). Wenn Sie eine Not-Halt-Taste drücken (oder wenn der hintere Sensor oder ein benutzerseitig bereitgestellter Stoßfänger mit einem Hindernis in Berührung kommt), wird...

  • Seite 67: Bedienoberfläche (Bremse Und Not-Halt)

    6.2.2.4 Bedienoberfläche (Bremse und Not-Halt) Der für die Bedienoberfläche vorgesehene 2x7 Mini-Fit®-Anschluss am LD-250-Kernmodul bietet Schaltkreise, die von den Tasten für Bremsenfreigabe, EIN, AUS und Not-Halt genutzt werden. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 67 von 78...

  • Seite 68: Vom Benutzer Bereitgestellter Stoßfänger

    6.2.2.5 Vom Benutzer bereitgestellter Stoßfänger Der für benutzerseitig bereitgestellte Stoßfänger vorgesehene 2x4 Mini-Fit®-Anschluss am LD-250-Kernmodul bietet 6 Stromkreise für optionale, vom Benutzer bereitgestellte Nutzlast-Stoßfänger. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 68 von 78...

  • Seite 69: Vom Benutzer Bereitgestellte Stromversorgung

    Der für Hilfsstrom vorgesehene 3x2 Mini-Fit®-Anschluss am LD-250-Kernmodul bietet zusätzliche Leistungsausgänge. Siehe auch Energieverbrauch auf Seite 79 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B), wo Grenzwerte für die Leistungsaufnahme angegeben sind. 6.2.2.7 Vom Benutzer bereitgestellte Stromversorgung Der für benutzerseitig bereitgestellte Stromversorgung vorgesehene 2x6 Mini-Fit®-Anschluss am LD-250-Kernmodul dient der Stromversorgung von Nutzlastgeräten.
  • Seite 70 Bedienfeldkabel und nicht direkt am LD-250-Kernmodul. Die RS-422-Datenverbindungen können nicht verwendet werden. • 6.2.2.9 Sonar 1 Der für Sonar 1 vorgesehene DB9M-Anschluss am LD-250-Kernmodul ist mit dem hinteren Sensor im LD-250 verbunden. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 70 von 78...

  • Seite 71: Technische Daten

    Technische Daten Maßzeichnungen Abbildung 19: Seitliche Längenmaße des AMR Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 71 von 78...
  • Seite 72 7.1.1 Breitenabmessungen Abbildung 20: Breitenabmessungen auf der Rückseite des AMR Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 72 von 78...

  • Seite 73: Komponentengewicht

    7.1.2 Komponentengewicht 7.1.3 Leistungsfähigkeit HINWEIS: Informationen zur Lage und zu den Abmessungen der Nutzlastbefestigung finden Sie auch unter „Nutzlaststrukturen“ (Abschnitt 5) LD-250 – Technische Daten 7.2.1 Physische Merkmale Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 73 von 78...
  • Seite 74 7.2.2 Leistung Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 74 von 78...

  • Seite 75: Überhängende Nutzlasten Und Der Amr-Schwenkradius

    7.2.3 Überhängende Nutzlasten und der AMR-Schwenkradius Wenn Ihre Nutzlast über die Standardmaße des LD-250 hinausragt, ändert sie den Schwenkradius des AMR und beeinflusst seine maximale sichere Drehgeschwindigkeit exponentiell. Sollte die Größe des AMR deutlich zugenommen haben, müssen Sie möglicherweise die maximale Drehgeschwindigkeit des AMR so einstellen, dass sie 300 mm/s oder weniger beträgt.

  • Seite 76: Einhaltung Der Esd-Regeln

    7.2.5 Einhaltung der ESD-Regeln Der LD-250 weist einen Weg zur ESD-Erdung durch die Laufrollen auf. Diese Methode ist zwar ausreichend für den Schutz des LD-250 und anderer Geräte, mit denen er in Berührung kommt, ist jedoch nicht IEC-konform. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A...

  • Seite 77: Technische Daten Der Dockingstation

    Umgebung und Boden auf Seite 115 (Betriebsanleitung LD-250-Plattform, Rev. B).  Technische Daten der Dockingstation HINWEIS: Für den LD-250 können auch Dockingstationen älterer Modelle mit einer trägen 10-A-Sicherung verwendet werden. Montageanleitung für den mobilen Roboter LD-250, Rev. A Seite 77 von 78...

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