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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.3.4.7 StatusWord
Aufbau des StatusWord:
Bit 15
Byte 1
Error
Bit 7
Byte 2
-
Bit 6: GripperPLCActive
Aktiv, sobald das Produkt nach dem Kaltstart hochgefahren ist. Dieses Bit kann zur Überprüfung eines Byte-Swap genutzt
werden.
Bit 8: BasePosition
Aktiv, wenn das Produkt auf BasePosition steht.
Bit 9: TeachPosition
Aktiv, wenn das Produkt auf TeachPosition steht.
Bit 10: WorkPosition
Aktiv, wenn das Produkt auf WorkPosition steht.
Bit 11: UndefinedPosition
Aktiv, wenn das Produkt nicht auf TeachPosition, WorkPosition oder BasePosition steht.
Bit 12: DataTransferOK
Dieses Bit wird zur Datenübertragung mit dem Handshake verwendet. Aktiv, sobald Daten vom Produkt durch ControlWord
1 (Dezimal) im Produkt übernommen wurden.
Bit 13: ControlWord 0x0100
Dieses Bit ist ein Richtungsmerker. Aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung BasePosition erfolgte.
Bit 14: ControlWord 0x0200
Dieses Bit ist ein Richtungsmerker. Aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung WorkPosition erfolgte.
Bit 15: Error
Aktiv, wenn ein Fehler im Produkt vorliegt. Über Diagnosis kann dann die Fehlermeldung bestimmt werden.
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
32
Zimmer GmbH • Im Salmenkopf 5 • 77866 Rheinau, Germany • +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
Bit 14
Bit 13
ControlWord
ControlWord
0x0200
0x0100
Bit 6
Bit 5
GripperPL-
-
CActive
GEP5000/GED5000
Bit 12
Bit 11
DataTransferOK Undefined-
Position
Bit 4
Bit 3
-
-
StatusWord
UINT16
Lesen
Zyklisch
0 ... 65535
Bit 10
Bit 9
WorkPo-
TeachPo-
sition
sition
Bit 2
Bit 1
-
-
Bit 8
BasePo-
sition
Bit 0
-
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