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FMMU
Verwendung
FMMU2
Mailbox-Daten lesen
FMMU3 – FMMU7
unbenutzt
Distributed Clock
Applikationsprotokolle
EtherCAT EEPROM
EtherCAT-Betriebszustände
Betriebszustand Slave *
Init
(Initialization)
Pre-Op
(Pre-Operational)
Safe-Op
(Safe-Operational)
Op
(Operational)
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Die EtherCAT-Funktion "Distributed Clock" wird nicht verwendet.
Das Protokoll CoE (CANopen over EtherCAT) wird für die Kommunikation
von Mailbox-Daten benutzt, zum Beispiel für Versionsnummern, Serien-
nummern und Parameterinformationen. Ebenso wird CoE zur Strukturierung
der Prozessdaten eingesetzt (Objektverzeichnis).
Firmware-Updates erfolgen via LiBus über die Update-Funktion des Tempe-
riergeräts. Weitere, durch den EtherCAT-Standard vordefinierte Protokolle,
werden nicht angewendet.
Der erste Block mit 8 Worten (je 16 Bit) ist teilweise beschreibbar. Alles
andere ist grundsätzlich nur lesbar. Versucht der Master auf nur lesbare
Bereiche zu schreiben, wird der Request einfach verworfen.
Im ersten Block sind folgende Datenfelder als beschreibbar definiert:
1. - Wortadresse 0, PDI Control, Bit 9: Enhanced Link Detection
2. - Wortadresse 4, ganzes Wort: Configured Station Alias
3. - Wortadresse 7, ganzes Wort: Checksum
Am Temperiergerät (EtherCAT-Slave) werden 4 Betriebszustände der
EtherCAT-Schnittstelle unterschieden:
Beschreibung
Bereitstellung: Das Temperiergerät kann manuell gesteuert werden. Eine Kommunikation
ist nicht möglich, die Sync-Manager-Kanäle für die Mailbox-Kommunikation werden
initialisiert.
Betriebsvorbereitung: Das Temperiergerät kann manuell gesteuert werden. Per Mailbox-
Kommunikation werden unter anderem die Kanäle für die Prozessdaten-Kommunikation
initialisiert und die für diese benötigten Einstellungen übertragen.
Betriebsabsicherung: Die konfigurierten Sicherheitsparameter werden angewendet,
siehe Ä Kapitel 7.5.1 „Gesicherten Zustand konfigurieren" auf Seite 29. Mailbox- und
Prozessdaten-Kommunikation sind möglich, eingehende Daten werden zyklisch aktuali-
siert. Die Ausgabedaten des Temperiergeräts werden in diesem gesicherten Zustand
noch nicht an den EtherCAT-Master übertragen.
Kommunikationsbetrieb: Das Temperiergerät kann nicht manuell gesteuert werden. Im
ersten Schritt stellt der EtherCAT-Slave Daten als Ausgabedaten bereit, die er zuvor
vom EtherCAT-Master erhalten hat. Dies führt dazu, dass der EtherCAT-Master den
Kommunikationsbetrieb einschaltet und das Temperiergerät aktuelle Ausgabedaten über-
tragen kann.
Schnittstellenmodul LRZ 922 / 923
Typ
Lokale Adresse
read
080D.0h
Byte Länge
1
V1
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