Reglerstruktur In Laplace-Darstellung; Parametrierung - Endress+Hauser Liquiline CM442R Betriebsanleitung

Betrieb
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10.6.2 Regler

Reglerstruktur in Laplace-Darstellung

 58 Blockschaltbild der Reglerstruktur
A Neutrale Zone
B Ausgangsbegrenzung
K Verstärkung (P-Anteil)
p
T Nachstellzeit (I-Anteil)
n
T Vorhaltzeit (D-Anteil)
v
T Zeitkonstante für die Sollwertdämpfung
w
T Zeitkonstante für Anti-Windup-Rückkopplung
wu
P Proportionaler Anteil
Die Reglerstruktur des Geräts besteht zunächst aus einer Sollwertdämpfung am Eingang,
um bei Sollwertänderungen keine sprunghafte Stellgrößenänderung hervorzurufen. Die
Differenz von Sollwert w und Regelgröße (Messwert) X ergibt die Regeldifferenz, die durch
eine neutrale Zone gefiltert wird.
Die neutrale Zone dient dazu, zu kleine Regeldifferenzen (e) zu unterdrücken. Die so gefil-
terte Regeldifferenz speist nun den eigentlichen PID-Regler, der sich entsprechend den
Komponenten P (proportional), I (integral) und D (differentiell) in drei Zweige aufspaltet
(Reihenfolge von oben nach unten). Der Integralzweig (Mitte) enthält zusätzlich einen
sogenannten Anti-Windup-Mechanismus für die Begrenzung des Integrators. Der D-Zweig
ist um ein Tiefpassfilter ergänzt, um harte D-Anteile in der Stellgröße zu dämpfen. Die
Summe der 3 Zweige ergibt die interne Reglerstellgröße, die entsprechend den Einstellun-
gen begrenzt wird (beim PID-2s auf -100% ... +100%).
Nicht dargestellt ist ein nachgeschaltetes Filter zur Begrenzung der Änderungsgeschwin-
digkeit der Stellgröße (im Menü parametrierbar in Max y Änderung).
Im Menü parametrieren Sie nicht die Verstärkung K
Proportionalbereich X

Parametrierung

Zur Parametrierung eines Reglers treffen Sie folgende Entscheidungen:
• (1) Welchem Prozesstyp kann Ihr Prozess zugeordnet werden? → Prozesstyp
• (2) Soll die Messgröße (Regelgröße) in eine oder in beide Richtungen beeinflussbar sein?
Einseitiger oder zweiseitiger Regler, → Reglertyp
• (3) Was soll die Regelgröße sein (Sensor, Messwert)? → Regelgröße
• (4) Haben Sie eine Störgröße, die am Reglerausgang wirken soll? → Störgröße
A
I
D
αT
V
e
w
x
y
(K =1/X ).
p p p
Liquiline CM442R/CM444R/CM448R
Integraler Anteil
Differentieller Anteil
Dämpfungszeitkonstante mit α = 0 ... 1
Regeldifferenz
Sollwert
Regelgröße
Stellgröße
sondern ihren Kehrwert, den
p
Endress+Hauser
B
A0015007