Nanotec N5 Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
4.5.1 Parameter-Ermittlung...................................................................................................................... 39
4.5.2 Durchführung.................................................................................................................................. 39
4.5.3 Parameterspeicherung.................................................................................................................... 41
4.6 Konfigurieren der Sensoren......................................................................................................................41
4.7 Testlauf......................................................................................................................................................43
5 Generelle Konzepte......................................................................................44
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 44
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 44
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 45
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................47
5.1.4 Slow Speed.....................................................................................................................................55
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 57
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 57
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 59
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 62
5.3.1 Einheiten......................................................................................................................................... 63
5.3.2 Encoderauflösung........................................................................................................................... 64
5.3.3 Getriebeübersetzung.......................................................................................................................65
5.3.4 Vorschubkonstante......................................................................................................................... 65
5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 65
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 67
5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter.....................................................................................67
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 67
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 68
6 Betriebsmodi.................................................................................................69
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 69
6.1.1 Übersicht......................................................................................................................................... 69
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 70
6.1.3 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 74
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 75
6.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 77
6.2 Velocity......................................................................................................................................................77
6.2.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 77
6.2.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 78
6.2.3 Controlword.....................................................................................................................................78
6.2.4 Statusword...................................................................................................................................... 78
6.2.5 Objekteinträge.................................................................................................................................78
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 79
6.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 79
6.3.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 79
6.3.3 Controlword.....................................................................................................................................80
6.3.4 Statusword...................................................................................................................................... 80
6.3.5 Objekteinträge.................................................................................................................................80
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 82
6.4.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 82
6.4.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 83
6.4.3 Controlword.....................................................................................................................................83
6.4.4 Statusword...................................................................................................................................... 83
6.4.5 Objekteinträge.................................................................................................................................83
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 84
6.5.1 Übersicht......................................................................................................................................... 84
6.5.2 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 86
6.6 Interpolated Position Mode....................................................................................................................... 92
6.6.1 Übersicht......................................................................................................................................... 92
6.6.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 92