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Bosch PHG 3 Bedienungsanleitung
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Antriebs- und Steuerungstechnik
rho 3
PHG
Bedienung
102
Ausgabe
Automationstechnik

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Verwandte Anleitungen für Bosch PHG 3

Inhaltszusammenfassung für Bosch PHG 3

  • Seite 1 Antriebs- und Steuerungstechnik rho 3 Bedienung Ausgabe Automationstechnik...

  • Seite 2: Bedienung

    3 Bedienung 1070 073 030-102 (94.11) D Reg. Nr. 16149-03 1992 Alle Rechte bei Robert Bosch GmbH, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Schutzgebühr 40.– DM...
  • Seite 3 Teil1 Allgemeine rho3 PHG Bedienung Teil 2 Testen von BAPS2 – Programmen mit dem PHG3...
  • Seite 4 rho 3 PHG Bedienung Teil 1...

  • Seite 5: Teil1 Allgemeine Rho3 Phg Bedienung

    rho3 Flexible Automation Teil1 Allgemeine rho3 PHG Bedienung EINLEITUNG INHALT TECHNISCHE BESCHREIBUNG MENÜSTRUKTUR, HANDHABUNG PHG–FUNKTIONEN ANHANG PHG MENÜSTRUKTUR...

  • Seite 6: Einleitung

    Programmier–Anleitung rho3 ROPS3/IQpro Roboter Online/Offline– Programmiersystem rho3 Maschinenparameter Beschreibung der Maschinenparameter rho3 Signal Signalbeschreibung rho3 Anschluß Anschlußbedingungen Darüberhinaus werden die in den Bosch-Kursen vermittelten Kenntnisse und Fertigkeiten als bekannt vorausge- setzt. Ferner dürfen nur autorisierte Personen mit der Steuerung arbeiten.

  • Seite 7: Warnung, Achtung, Hinweis

    rho3 EINLEITUNG Flexible Automation WARNUNG, ACHTUNG, HINWEIS Im Text vorkommende Hinweise haben folgende Bedeutung: allgemeiner Fingerzeig Hinweis Gefahr für Material Achtung Gefahr für Mensch (Leib und Leben) und Material Warnung EVENTUELLE FEHLER IN DER DOKUMENTATION Wir sind ständig bemüht, unsere Dokumentation fehlerfrei, vollständig und verständlich zu gestalten. Sollten Sie dennoch auf Fehler oder unvollständige bzw.
  • Seite 8 rho3 INHALT Flexible Automation INHALT TECHNISCHE BESCHREIBUNG ANZEIGE- UND BEDIENELEMENTE, ÜBERSICHT ....... TASTATUR-BELEGUNGEN, PRINZIP .
  • Seite 9 rho3 INHALT Flexible Automation EINGABEN ..............BEISPIEL .
  • Seite 10 rho3 INHALT Flexible Automation Drucken PIC-Zustand ............PIC-Programmname .
  • Seite 11 rho3 INHALT Flexible Automation Speicherbelegung ............Speicher ––>...

  • Seite 12: Anzeige- Und Bedienelemente, Übersicht

    ”rho3 Signal”. Zweck: Information über funktionale Be- legung der einzelnen Tasten. Funktion: Manuell wendbar und aus- Shift tauschbar. V 1.2/1 PHG 3 Kennzeichnung : Kennzeichnung Ver- PHG3,Tastaturbe- sion der Tastenbele- legung für rho 3 gung Bild A–1 Anzeige– und Bedienelemente, Übersicht...
  • Seite 13 1– FAHRE LINEAR UEBER NACH 2– ’ WARTE ANFANG ENDE 3– WENN DANN SONST SPRUNG 4– WDH–ENDE HALT INFO GRUPPE KIN SPACE 5– MODE KOORDINATEN V _PTP 6– > < – V 1.2/1 PHG 3 Bild A–2 Tastatur–Folie, Seite 1...
  • Seite 14 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Flexible Automation Tastatur–Folie, Seite 2 NOP1 INFO MODE V 1.2/2 PHG 3 Bild A–3 Tastatur–Folie, Seite 2 (für PIC–Programmierung)

  • Seite 15: Grundstellung

    rho3 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Flexible Automation NOT-AUS Bitte beachten Sie Infos, Anweisungen, Hinweise und Warnungen der Dokumente: Warnung rho3 BAPS 2.0, rho3 ROPS3/IQpro, rho3 M-Parameter, rho3 Signal, rho3 Anschluß. Zweck: Sofortiger Stop der angesteuerten Roboter bei Gefahr. Funktion: NOT-AUS gedrückt -> Roboter Stop (Bild A-4). Gefahr Bild A–4 NOT–AUS bei Gefahr Wieder–Inbetriebnahme nach NOT–AUS...

  • Seite 16: Systematik Der Tastenbelegungen

    Shift– Grund–*) Bele– Bele– ALT– Shift– > gung gung Grund– Grund– FAHRE Shift stets gleiche Belegung PHG 3 V 1.2/1 ) Belegung nur aktiv in bewegungsauslösenden Modi (Modi 1, 2, 3.1.3, 4.2) bei gedrückter Totmann-Taste Bild A–7 Systematik der Tastenbelegungen...

  • Seite 17: Baps-Editor Und Ascii-Zeicheneingaben

    rho3 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Flexible Automation AKTIVE TASTEN IN DEN EINZELNEN MODI BAPS-Editor und ASCII-Zeicheneinga- Im BAPS-Editor und bei allen Eingabe-Aufforderun- gen, die ein ASCII-Zeichen erwarten, sind die in Bild A-8 hervorgehobenen Tasten aktiv. Es gilt Seite 1 der Tastatur-Folie. Shift Bild A–8 aktive Tasten: BAPS–Editor +ASCII –Eingaben Modi außer BAPS/PIC Editor oder ASCII-Zeicheneingaben...

  • Seite 18: Tastaturbelegung

    rho3 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Flexible Automation Tastatur Grund–Belegung TASTATUR-BELEGUNG Nachfolgende Bilder enthalten Informationen darüber, für welche Modi (bzw. Seiten der Ta- Hinweis statur-Folie) die Tastenbelegung gilt. Die in Klammer angegebenen Werte entsprechen den geltenden Seiten der Tastatur-Folie: Bild-Info Verfügbarkeit der Tastenfunktionen alle Modi, außer PIC-Editor nur PIC-Editor (1+2)
  • Seite 19 rho3 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Flexible Automation Tastatur Grund–Belegung Koordinaten Die Wahl des Koordinaten– Hinweis systems bezieht sich auf die KOORDINATEN aktuell aktive Kinematik (siehe Abschn. Shift-Belegung) Bild A–14 Koordinaten (1) Zweck: Wahl des Koordinatensystems: Maschinen-Koordinaten Raum-Koordinaten *) Greifer-Koordinaten *) Auswahl: durch wiederholte Tastenbetätigung. *) optional Ziffern Zweck: Eingabe von Zahlen (Mode-Nummern,...
  • Seite 20 rho3 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Flexible Automation Tastatur Grund–Belegung 1– Zweck: Manuelles Verfahren von Achsen der aktuel- len Gruppe (Abschn. 8.1) in positive (z.B. 1+) oder negative (z.B. 4-) Richtung. Jedes Jog - Tastenpaar (z.B. 2+, 2-) ist jeweils genau einer Achse der aktuellen Gruppe zugeordnet. 2–...

  • Seite 21: Shift-Belegung

    rho3 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Flexible Automation Tastatur Shift–Belegung SHIFT-BELEGUNG INFO Shift und Taste gleichzeitig gedrückt. Info Bild A–19 Info (1 + 2) Hilfetext für aktiven Mode. Blättern möglich mit Cursor rauf und Cursor runter (in Vorbereitung). Kinematik Zweck: Auswahl einer Kinematik, um anschließend das zugeordnete Koordinatensystem auszuwählen (siehe Koordinaten).

  • Seite 22: Alt-Belegung

    rho3 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Flexible Automation Tastatur ALT–Belegung ALT-BELEGUNG GRUPPE ALT und Taste gleichzeitig gedrückt. Gruppe Bild A–23 Gruppe (1) Zweck: Auswahl der Gruppe, deren Achsen verfah- ren werden sollen (zu Gruppe siehe Beschreibung Maschinenparameter P19 und PIC Signalbeschrei- bung). Auswahl: Durch wiederholte Tasten-Betätigung. Sonderzeichen –...

  • Seite 23: Textsymbole Für Tastenfunktionen

    rho3 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Flexible Automation Tastatur Grund–Belegung TEXTSYMBOLE FÜR TASTENFUNKTIONEN Im nachfolgenden werden aus Vereinfachungs-Gründen anstelle der bildlichen Tasten-Darstellungen deren Textsymbol-Entsprechungen verwendet. Textsymbol für Realisierung durch Kommentar Tastenfuktion Taste/Kombination Enter Eingabe übernehmen Delete Zeichen löschen Ziffern Ziffern–Tasten Grund–Belegung Buchstaben Buchstaben–Tasten Shift–Belegung Sonderzeichen Sonderzeichen–Tasten...

  • Seite 24: Menüstruktur, Handhabung

    rho3 MENÜSTRUKTUR, HANDHABUNG Flexible Automation HAUPTBETRIEBSARTEN ALLGEMEINES Die Steuerung rho3 hat zwei Hauptbetriebsarten: EINRICHTEN und AUTOMATIK. Es kann immer nur eine von beiden aktiv sein. Der Anhang ”Menüstruktur PHG” zeigt, welche Modi in den beiden Hauptbetriebsarten verfügbar sind: EINRICHTEN: Alle Modi sind verfügbar; es können aber nur Anwenderprozesse gestartet werden,die keine Fahre–Anweisungen enthalten und als ”permanenter ”...

  • Seite 25: Wechsel Der Hauptbetriebsart Nach Dem Einschalten

    rho3 MENÜSTRUKTUR, HANDHABUNG Flexible Automation WECHSEL DER HAUPTBETRIEBSART NACH DEM EINSCHALTEN 1.3.1 Wechsel von EINRICHTEN auf AUTOMATIK Das Umschalten von Einrichten auf Automatik ist aus Sicherheitsgründen nur möglich, wenn – PHG inaktiv geschaltet (Mode 8) oder – PHG nicht angeschlossen (Anlage ohne PHG).
  • Seite 26 rho3 MENÜSTRUKTUR, HANDHABUNG Flexible Automation 1.3.2 Wechsel von AUTOMATIK auf EINRICHTEN Betriebsartenschalter am Steuerschrank auf EINRICHTEN stellen (Bild B-3). EINRICHTEN AUTOMATIK Bild B–3 Betriebsartenschalter => Die Steuerung befindet sich in der Hauptbetrieb- sart EINRICHTEN. * * * Einrichten * * * –...

  • Seite 27: Menüstruktur, Erläuterung

    rho3 MENÜSTRUKTUR, HANDHABUNG Flexible Automation MENÜSTRUKTUR, ERLÄUTERUNG Die Menüstruktur (siehe Anhang Menüstruktur PHG) informiert über sämtliche verfügbaren Modi (”Unterbetriebsarten”) und deren Lokalisierung in den Menüs. In der dargestellten Form sind die einzelnen Menü-Ebenen vertikal angeordnet, von links nach rechts hierar- chisch absteigend.

  • Seite 28: Funktionen/Einträge Anzeigen

    rho3 MENÜSTRUKTUR, HANDHABUNG Flexible Automation FUNKTIONEN/EINTRÄGE ANZEIGEN Die Funktionen/Einträge des aktiven Menüs können angezeigt werden mit den Tasten: Cursor runter Untere Funktion/Eintrag anzeigen Cursor rauf Obere Funktion/Eintrag anzeigen Grundstellung Hilfsfunktionen Uhr anzeig./stell Cursor rauf RC–Neustart Vfaktor einstellen Afaktor einstellen Cursor runter Dfaktor einstellen Bild B–5 Funktionen/Einträge anzeigen, Bezug zu Menüstruktur Hilfsfunktionen...

  • Seite 29: Funktionen/Einträge Aktivieren

    rho3 MENÜSTRUKTUR, HANDHABUNG Flexible Automation FUNKTIONEN/EINTRÄGE AKTIVIEREN ANGEZEIGTE FUNKTIONEN/EINTRÄGE AKTIVIEREN Eine mit Cursor runter / Cursor rauf angezeigte Funktion/Eintrag kann durch Betätigen der Enter –Taste aktiviert werden Enter Bild B–7 Angezeigte Funktionen/Einträge aktivieren FUNKTIONEN/EINTRÄGE DIREKT AKTIVIEREN Eine Funktion/Eintrag des aktiven Menüs kann direkt (d.h. ohne vorheriges Anzeigen) aktiviert werden durch folgende Eingabe: Mode Enter...
  • Seite 30 rho3 MENÜSTRUKTUR, HANDHABUNG Flexible Automation DIALOGE BEENDEN Dialoge können jederzeit beendet werden mit Cursor links (Bild B-9). Cursor links Bild B–9 Dialoge beenden EINGABEN ’#’ im Anzeigefeld bedeutet: PHG erwartet Eingabe eines Werts bzw. Bestätigung des angezeigten/ vor- eingestelltenn Werts. Zeit und Datum Beispiel: 08.10.91...

  • Seite 31: Zusammenfassung

    rho3 MENÜSTRUKTUR, HANDHABUNG Flexible Automation BEISPIEL Mode 7.3.2 aktivieren: 7 . 3 . 2 Mode Enter Diagnose oder 1=Achs–Anzeigen Cursor runter 2=Fehler/Warnungen bis Anzeige ”7=Diagnose” Enter Mode Enter oder System–Zustaende 1=Steuerungszustand Cursor runter bis Anzeige ”3=Systemzustaende” 2=Prozess–Zustaende Enter Mode Enter oder Norm.

  • Seite 32: Referenzpunkte Anfahren

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Referenzpunkte REFERENZPUNKTE ANFAHREN Bitte beachten Sie Infos, Anweisungen, Hinweise und Warnungen der Dokumente: Warnung rho3 BAPS 2.0, rho3 M-Parameter, rho3 Signal, rho3 Anschluß. Vor dem Verfahren von Achsen sicherstellen, daß Warnung niemand im Arbeits-/Gefahrenbereich des/der Roboter ist der Arbeits-/Gefahrenbereich hinreichend abgesichert ist die einschlägigen Unfallverhütungsvorschriften der Berufsgenossenschaften erfüllt sind...

  • Seite 33: Anzeigefeld-Erläuterung

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Referenzpunkte Anzeigefeld-Erläuterung Zeilen scrollen Anzeige der Achsen der aktiven Gruppe im Anzeige- feld vertikal scrollen: Cursor runter / Cursor rauf K01 . A_1 0.00 * R K01 . A_2 0.00 * R Referenzpunkte anfahren K01 . A_3 0.00 * R Gr.01 Posit.

  • Seite 34: Manuelle Bedienung

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Manuell MANUELLE BEDIENUNG Bitte beachten Sie Infos, Anweisungen, Hinweise und Warnungen der Dokumente: Warnung rho3 M-Parameter, rho3 Signal, rho3 Anschluß. Vor dem Verfahren von Achsen sicherstellen, daß Warnung niemand im Arbeits-/Gefahrenbereich des/der Roboter ist der Arbeits-/Gefahrenbereich hinreichend abgesichert ist die einschlägigen Unfallverhütungsvorschriften der Berufsgenossenschaften erfüllt sind Auch bei reduzierter Geschwindigkeit können Roboterarme erhebliche Kräfte auf–...
  • Seite 35 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Manuell Anzeigefeld-Erläuterung g) Verfahrart Inkrement: Kleinste Verfahreinheit für Tipp-Betrieb (Jog-Tasten nur antippen). Anzeige erscheint erst, nachdem Koordinatensystem selektiert wurde. Ein- stellung der Inkrementschrittgröße siehe Beschrei- bung Maschinenparameter P111..P116. K01 . A_1 –180.00 * RK Kont.L.: bei gedrückter Jog-Taste zunächst K01 .

  • Seite 36: Programmieren Baps2/Pic

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC PROGRAMMIEREN BAPS2/PIC Bitte beachten Sie Infos, Anweisungen, und Hinweise der Dokumente: Hinweis rho3 BAPS2, rho3 ROPS3, rho3 M-Parameter, rho3 Signal, rho3 Anschluß. PROGRAMMIEREN BAPS2 Zweck BAPS2-Programme via Editor erstellen, modifizieren, korrigieren, optimieren usw. via Übersetzer übersetzen in IRDATA–Code Punkte übersetzter Programme definieren Punkte übersetzter Programme teachen Programmanwahl...

  • Seite 37: Editieren

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC 3.1.1 Editieren Editor-Funktionen Cursor bewegen, ggf. Zeilen scrollen Zweck (Zeilenlänge beträgt maximal 80 Zeichen): BAPS2-Quelldateien (.QLL) oder ASCII-Dateien Cursor -Tasten (.DAT) erstellen, modifizieren, korrigieren, optimie- Zeile abschließen und neue Zeile beginnen: ren usw. Enter Anzeigefeld-Erläuterung Zeile einfügen: Cursor an Zeilenanfang und...
  • Seite 38 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC Quit Mode Q Editor verlassen ohne speichern (eventuelle Änderungen gehen verloren, ursprüngliche Datei bleibt unverändert). Line Mode L Nr Enter Cursor auf Anfang von Zeile Nr setzen (Zeile = Line). Search Mode S String Enter Suche erstes Vorkommen der Zeichenfolge String ab aktueller Cursorposition in Richtung Datei-Ende und setze Cursor auf Anfang der...

  • Seite 39: Definieren

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC 3.1.2 Definieren Siehe Abschnitt 4.1 Def. 120.000 3.1.3 Teachen Siehe Abschnitt 4.2. Teachen – –...

  • Seite 40: Übersetzen

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC 3.1.4 Übersetzen Zweck Erzeugen eines ablauffähigen IRDATA-Programms (.IRD) aus dem angewählten BAPS2-Quellprogramm (.QLL) und Test auf formale Fehlerfreiheit. Bei erkannten Programmfehlern Erzeugen einer Fehlerdatei (.ERR). Fehleranzeige Bei erkannten Programmfehlern zeigt das PHG sofort an: Anzahl der Fehler und Warnungen Der Übersetzer schreibt die Fehler und Warnungen im Klartext (Zeilenlänge = max.

  • Seite 41: Programmierung Pic

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC PROGRAMMIERUNG PIC PIC-Anweisungen, besonders wenn sie bereits festgelegte/benutzte Adressen belegen, Warnung können die Funktion des PIC-Programms erheblich beeinflussen und somit z.B. zu Fehl- funktionen führen, deren Folge Maschinenschäden oder gar tödliche Verletzungen sein können. Informieren Sie sich vor eventuellen Änderungen hinreichend darüber, ob und wie die einzelnen PIC-Adressen belegt sind (siehe rho3 Signalbeschreibung).
  • Seite 42 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC Suchen Editieren Anzeigefeld-Erläuterung Anzeigefeld-Erläuterung PIC Editor PIC Editor Max. PIC–Adresse = 4095 Max. PIC–Adresse = 4095 Suche = ? 4077 UN E107.4 Maximale PIC-Adresse Maximale PIC-Adresse Abhängig von Ausbaustufe. Abhängig von Ausbaustufe. b) PIC-Anweisung b) Eingabe Suchkriterium Pro Zeile genau eine PIC-Anweisung.
  • Seite 43 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC Editieren, Fortsetzung Verfügbare PIC-Befehle Deutsch Englisch Bedeutung Hinweis/Erläuterung UND–Verknüpfung Diesen Befehlen muß ein Argument folgen: UND–NICHT–Verknüpfung gültige Argumente: ODER–Verknüpfung Eingänge E0.0 bis E127.7 ODER–NICHT–Verknüpfung Ausgänge A0.0 bis A127.7 Setzen (Ausgang o. Merker) Merker M0.0 bis M127.7 Rücksetzen (Ausgang o.

  • Seite 44: Fehlermeldungen

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC Fehlermeldungen Eingabefehler ungültiger PIC-Befehlstaste oder ungültige PIC-Adresse ungueltiger E/A/M Ungültiges Argument für PIC-Befehle U, UN, O, ON, S, R, oder =. gültige Argumente: E, A oder M Bit-Nr. Fehler Byte/Bit-Nr.ungültig. Ungültige Byte- und/oder Bit-Nr. gültiger Bereich: 0.0 bis 127.7 Bit-Nr.

  • Seite 45: Zeiten/Zähler Anzeigen

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC 3.2.2 Zähler/Zeiten Zaehler (Z), Zeiten (T) Zeiten und Zähler sind permanent setzbar via Ma- schinenparameter (siehe Mode 7.8; siehe auch rho3 1=Zeiten, Zaehler anz Beschreibung Maschinenparameter). 2=Zeiten aendern Zweck Zähler und/oder Zeiten anzeigen oder ändern. 3.2.2.1 Zeiten/Zähler anzeigen Interaktionen Zeiten, Zaehler...

  • Seite 46: Zähler Ändern

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC 3.2.2.3 Zähler ändern Daten sind Maschinenparame- Warnung ter, siehe rho3 Beschreibung Maschinenparameter. Zähler anwählen Zyklische Anwahl mit Enter. Zeiten aendern Zähler ändern Wert des angezeigten Zählers ändern und automa- tisch weiter zu nächstem Zähler: Wert Enter Gültiger Bereich für Wert: 0 bis 999999...

  • Seite 47: Pic Eeprom Löschen

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programmieren BAPS/PIC 3.2.3 PIC Programm-Name 3.2.4 PIC EEPROM löschen Zweck Alle im PIC-EEPROM stehen- Achtung den Daten werden gelöscht Versionskontrolle bzw. Vergleich mit Version auf (PIC-Programm). Offline-Programmiergerät anhand von Erstellungsdatum Zweck Erstellungsdatum Gesamtes EEPROM löschen, d.h. mit NOP1-Befeh- len überschreiben.
  • Seite 48 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Definieren/Teachen DEFINIEREN/TEACHEN Zweck Punkte eines BAPS-Programms (erneut) definieren/teachen. Punkte-Datei (.PKT) anwählen * * * Einrichten * * * Cursor runter / Cursor rauf ABCD .PKT Enter Byte 25.10.91 13:13 Anwaehlen mit: ENTER...
  • Seite 49 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Definieren/Teachen DEFINIEREN TEACHEN Zweck Zweck Punkten (ggf. neu) die aktuellen Achskoordinaten Punkten (ggf. neue) Koordinatenwerte zuweisen zuweisen, nachdem die Achsen zuvor manuell mit- durch numerische Eingabe. tels Jog-Tasten in die gewünschte Position gefahren wurden. Anzeigefeld-Erläuterung Allgemeines Mit Cursor rechts / Cursor links wechseln Sie je- weils zwischen den beiden Funktionen ”Punktan- wahl”...
  • Seite 50 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Definieren/Teachen Punktanwahl (zu Teachen) Manuell (zu Teachen) Anzeigefeld-Erläuterung Anzeigefeld-Erläuterung K02 . X_A 0.00 * RK Teachen K02 . Y_A 0.00 * RK – – K02 . Z_A 0.00 * RK Gr.01 Inkr. 1 Posit. Punktname Kinematik Zu teachenden Punkt der aktiven Kinematik anwäh- nur Anzeige len mit:...
  • Seite 51 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Test BAPS–Programme TEST BAPS-PROGRAMME Vorbereitungen BAPS-Programm anwählen BAPS–Programm testen Cursor runter / Cursor rauf ABCD .IRD Byte 25.10.91 18.20 Anwaehlen mit: ENTER Enter ABCD .IRD RC START betaetigen RC-START am Steuerschrank betätigen. ABCD .IRD 1=Beobacht. setzen 2=Beobacht.

  • Seite 52: Funktion

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation PIC–Monitor PIC-MONITOR Warnung Es gilt Tastaturfolie Seite 2. PIC–MONITOR EIN Zweck Test des aktiven PIC-Programms durch Beobachtung der dynamischen Anzeige von aktueller PIC-Adresse, PIC-Anweisung, Logikzuständen von E/A/M usw. während des Programmlaufs. Funktion Das PIC-Programm läuft zyklisch weiter. Nach jedem PIC-Programmdurchlauf wird der Logikzustand der in der angewählten PIC-Adresse beteiligten Operanden sowie das aktuelle Verknüpfungsergebnis (VKE) ermittelt, zwischengespeichert und angezeigt.
  • Seite 53 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation PIC–Monitor Suchen (zu PIC-Monitor) Monitor zu (PIC–Monitor) Anzeigefeld-Erläuterung Anzeigefeld-Erläuterung PIC Monitor PIC Monitor Max. PIC–Adresse = 4095 T EVA Suche = ? 1 UN M127.0 HL Maximale PIC-Adresse Triggerbedingung Abhängig von Ausbaustufe. Triggerbedingung der Einfrierfunktion erfüllt (siehe unten) b) Eingabe Suchkriterium Folgende Kriterien sind gültig:...

  • Seite 54: Triggerbedingung Einstellen (Einfrierfunktion)

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation PIC–Monitor Triggerbedingung einstellen (Einfrierfunktion) Die Triggerbedingung kann eingestellt werden mit den Modi 6.1.1 und 6.1.2. Diese erreichen Sie mit: Cursor rechts und anschließender Mode-Anwahl (Mode 1 bzw. 2) Signalauswertung Triggerzeitpunkt Einstellen mit Mode: dynamisch auf: E/A/M VKE *) steigende Flanke 6.1.1.1...

  • Seite 55: Neue Betriebsart

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation PIC–Monitor 6.2. PIC–MONITOR AUS Zweck Abschalten der im Hintergrund laufenden Monitor-Funktion (z.B. Einfrier-Funktion), wenn ”Neue Betriebsart” (Mode 6.3) angewählt wurde. Bei normalem Verlassen des PIC-Monitors wird automatisch ”Monitor-Aus” defi- niert, sofern keine Triggerbedingungen gesetzt wurden. NEUE BETRIEBSART In Vorbereitung.
  • Seite 56 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Diagnose DIAGNOSE Zweck Inspektion der Ist-Zustände, z.B. zum Zwecke der Fehlerdiagnose oder für die Inbetriebnahme. ACHS-ANZEIGEN Posit.: Achs-Position Nachl.: Nachlauf (nur Anzeige) Anzeigefeld-Erläuterung Offset: Offset (nur Anzeige), siehe rho3 M–Parameter P306 Endp.: Endpunkt = Zielpunkt des aktuellen Bewe- gungs-Satzes.

  • Seite 57: Systemzustände

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Diagnose SYSTEMZUSTÄNDE INIT = Prozeß initialisiert (aber nicht gestartet) LAEUFT = Prozeß gestartet 7.3.1 Steuerungszustand HAELT = Prozeß auf HALT-Befehl gelaufen; Prozeß hält solange, bis er neu gestartet wird mit Taste Start am Steuerschrank. Selbsterklärend WARTET = Prozeß wartet auf Eintritt eines Ereignisses (z.B.

  • Seite 58: Digitale Eingänge

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Diagnose DIGITALE EINGÄNGE Diagnose Dig. –Eing. Die digitalen Eingänge entsprechen den physikali- schen Eingängen auf der E/A-Karte. Byte/Bit 12345678 LLLLLLLL Zweck Dynamische Anzeige der Eingangs-Signalzustände (High/Low) der E/A-Karte. DIGITALE AUSGÄNGE Die digitalen Ausgänge entsprechen den physikali- Diagnose Dig.
  • Seite 59 Achtung cherheitskopie. Steuerung programmiert die geänderten MP in das EEPROM und führt automatisch Sy- stem-Neustart durch. Änderungen dokumentieren Bosch haftet nicht für die Fol- 10. Sicherheitskopie der modifizierten Maschinen- Warnung gen falsch berechneter Ma- parameter erstellen. schinendaten oder nicht einge- haltener Grenzdaten.

  • Seite 60: Test Digitale Ausgänge

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Diagnose Test digitale Ausgänge Zweck Alle physikalischen Ausgänge nacheinander einzeln (Test 1) und gruppenweise (Test 2) mit Test-Impulsen an- steuern, um deren Funktion zu testen (LED’s an E/A-Karte und Steuerschrank leuchten kurzzeitig auf). Sind CAN–Ausgänge vorhanden, werden diese parallel zu den E/A–Karten getestet. Voraussetzung NOT-AUS aktiv.

  • Seite 61: Mza Einzelanzeige

    Dateianfang mit b) Bit-Tastenadresse PHG Cursor rauf Tastenzustand H = Taste betätigt 7.12.2 MZA automatische Anzeige L = Taste in Ruhe Automatische, zyklische Anzeige. Anzeigedauer einstellbar mittels Maschinenparameter-Optionen Es dürfen maximal 4 Tasten (nur für Bosch zugänglich). Hinweis gleichzeitig betätigt werden.

  • Seite 62: Anzeige Der High-Speed-Eingänge

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Diagnose 7.13 ANZEIGE DER HIGH–SPEED–EINGÄNGE Zweck Dynamische Anzeige der High–Speed–Eingänge auf den Servokarten. In einer rho3–Steuerung können verschiedene Ser- vokarten–Typen eingesetzt werden. Je nach Typ ha- ben diese Karten 8, 9 oder keine High–Speed–Ein- gänge. Die Anzahl der benutzten HS–Eingänge wird im Ma- schinenparameter P11 angegeben.
  • Seite 63 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Diagnose Beispiel 2: 1 Servo 6I gesteckt (9 HS–Eingänge vorhanden, keine im P11 appliziert). Diagnose Eing. SK 1 Anzeige der Eingänge 1..8 Byte/Bit 12345678 –––––––– Anzeige des Eingangs 9 (restliche Anzeige der Ein- gänge wird mit ”–” aufgefüllt, da pro Servokarte nur Diagnose Eing.
  • Seite 64 PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Diagnose Diagnose Eing. SK 2 Anzeige der Eingänge 1..8 auf Servokarte 2 Byte/Bit 12345678 HLLLLLLL Anzeige des Eingangs 9 (restliche Anzeige der Ein- gänge wird mit ”–” aufgefüllt, da pro Servokarte nur Diagnose Eing. SK 2 max.

  • Seite 65: Digitale Can-Eingänge

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Diagnose 7.14 DIGITALE CAN–EINGÄNGE CAN–Eing. Bus:1 Ident.Nr.:543 Anzeige der digitalen Eingänge der CAN–E/A–Mo- dule. Anwahl mit Pfeil rauf/Pfeil runter, bestätigen mit EN- TER, wenn gewünschter Bus und Identifier er- scheint. CAN–Eing. Dynamische Anzeige der Eingangs-Signalzustände (High/Low) der CAN–E/A-Module. Bus:1 Ident.Nr.:543 Byte/Bit 12345678 LHHLLLLL...

  • Seite 66: Phg Inaktivieren

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation PHG inaktivieren PHG INAKTIVIEREN Voraussetzung, um aus Hauptbetriebsart EINRICHTEN in Hauptbetriebsart AUTOMATIK wechseln zu können.

  • Seite 67: Voreinstellung

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Geräte/Datei E/A GERÄTE/DATEI E/A Zweck Datentransfer nach Geräten, Datei-Handling und Einstellung von Schnittstellendaten. VOREINSTELLUNG Zweck Sender und Empfänger mittels Parameter so aufeinander abstimmen, daß ein Datentransfer möglich ist. Die Parameter sind änderbar temporär im RAM bis zum nächsten System-Neustart,danach werden die Änderungen wieder überschrie- ben durch die in den Maschinenparametern unterlegten Parameter permanent im EEPROM, durch Überschreiben der Maschinenparameter (siehe rho3 Beschreibung Maschinenparameter)

  • Seite 68: Dateien Löschen

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Geräte/Datei E/A Änderungsmodus beenden: Nachdem ein oder mehrere Voreinstellungen temporär geändert wurden, erfolgt am Ende der Parameterli- ste bzw. bei vorheriger Beendigung mit Cursor links die Abfrage, ob Änderungen in MP (=Maschinenpara- meter) gespeichert werden sollen: Änderungen temporär in RAM speichern: Cursor links Änderungen permanent in EEPROM speichern: Enter Änderungen verwerfen...

  • Seite 69: Speicherbelegung

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Geräte/Datei E/A 9.4.2 Punkte-Dateien (.PKT) Punkte–Datei drucken ABCD .PKT Handhabung wie 9.4.1 Byte 16.12.91 13:33 Anwaehlen mit: ENTER 9.4.3 Maschinenparameter (P...) Ausdrucken aller Maschinenparameter. Masch.–Par. drucken Speicherbelegung SPEICHER : x x x x x x x Byte Zeigt die aktuelle Belegung des Anwender- belegt : y y y y y y y Byte...

  • Seite 70: Programm Anwählen

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Programm anwählen PROGRAMM ANWÄHLEN Programme sind in Dateien mit der Extenti- on IRD abgespeichert. Die Begriffe Pro- gramm und Prozeß werden synonym ver- wendet 10.1 PROZESSE ANWÄHLEN Progr.–Anwahl/–List. Mit Cursor rauf und Cursor runter kann ABCD .IRD innerhalb der Prgrammliste geblättert wer- den ,die Anwahl erfolgt durch Drücken der...

  • Seite 71: Grundstellung (Rücksetzen)

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Hilfsfunktionen HILFSFUNKTIONEN Hilfsfunktionen Auswählen der einzelnen Funktionen durch Cursor 1=Grundstellung runter bzw. Cursor rauf.Anwahl der ausgewählten Funktionen durch Enter. 2=Uhr anzeig./stell. 11.1 GRUNDSTELLUNG (RÜCKSETZEN) Aktive Prozesse, die nicht als permanent deklariert sind werden abgebrochen.Anstehende Fehlermel- dungen werden zurückgesetzt. 11.2 UHR ANZEIGEN/STELLEN Diese Funktion dient dem Einstellen und Anzeigen...

  • Seite 72: Backup Für Eeprom Und Eprom

    PHG–FUNKTIONEN rho3 Flexible Automation Backup für EEPROM und EPROM BACKUP FÜR EEPROM UND EPROM Durchführung nur durch besonders autorisiertes Fachper- Warnung sonal ! BACKUP FÜR EEPROM Vorher Sicherungskopie der Maschinenparameter erstellen, weil nach Ausführung des Warnung EEPROM-Backup alle Maschinenparameter mit Standardwerten überschrieben sind. Überschreibt aktuelle Maschinenparameter im EEPROM mit voreingestellten Maschinenparametern der Systemsoftware (in EPROM gespeichert).
  • Seite 73 PHG – Menuebaum rho3 Flexible Automation Softwareversion TO05I 1 Referenzpunkte Position Totmann–Taste 2 Manuell KIN–Anwahl Nachlauf 1 Editieren Koord–Anwahl Offset Mode E Exit (Verlassen mit speichern) 2 Definieren Programm Gruppen–Anwahl Mode Q Quit (Verlassen ohne speichern) Bänder Fahren 3 Teachen auswählen mit Mode L Line (Zeile Positionieren)

  • Seite 74: Teil 2 Testen Von Baps2 - Programmen Mit Dem Phg3

    Teil 2 Testen von BAPS2 – Programmen mit dem PHG3...
  • Seite 76 Testen von BAPS2 – Programmen rho 3 AUSBAUSTUFEN Flexible Automation INHALTSVERZEICHNIS 1. Allgemein ........... 2.
  • Seite 77 Testen von BAPS2 – Programmen rho 3 AUSBAUSTUFEN Flexible Automation INHALTSVERZEICHNIS...

  • Seite 78: Allgemein

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN mit dem PHG Flexible Automation 1. ALLGEMEIN Die Betriebssystemfunktion ”Testen von BAPS2–Programmen per PHG” dient dazu, BAPS2–Programme mit dem Programmierhandgerät (PHG) an der Steue- rung zu testen und eventuelle Programmierfehler ausfindig zu machen. Die Begriffe Programm und Prozeß...

  • Seite 79: Voraussetzungen

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN mit dem PHG Flexible Automation 2. VORAUSSETZUNGEN Um einen Prozeß testen zu können, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein : – Die Betriebsart ”EINRICHTEN” muß angewählt sein. – Die IRD–Datei des Prozesses,sowie die IRD–Dateien eventuell verwendeter ex- terner Unterprogramme müssen in der Steuerung vorhanden sein.

  • Seite 80: Zusammengehörigkeit Von Dateien (Common Id)

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 2.2. Zusammengehörigkeit von Dateien (COMMON ID) Jeder Anwenderdatei (QLL, IRD, SYM, PKT) wird in der rho 3 mit einer internen Kennung (COMMON ID) versehen. Mit dieser zusätzlichen Unterscheidung (ne- ben dem Dateinamen) kann verhindert werden, daß...

  • Seite 81: Anwahl Von Baps2-Programmen Zum Testen

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN mit dem PHG Flexible Automation 3. ANWAHL VON BAPS2–PROGRAMMEN ZUM TESTEN Das Testsystem wird am PHG durch Anwahl des Modes 5 unter der Betriebsart EINRICHTEN aktiviert . Ist ein Testen möglich (siehe Abschnitt 2), werden alle in der Steuerung vorhandenen IRD–Programme zur Anwahl angeboten.
  • Seite 82 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG Sind nicht alle Bedingungen erfüllt, können folgende Meldungen kommen: – SYM, PKT oder QLL – Datei nicht vorhanden. (Weiter testen ist bedingt möglich,d.h. nicht alle Testsystembefehle sind ausführbar.

  • Seite 83: Eingabe Von Testsystem-Befehlen Per Phg

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 4. EINGABE VON TESTSYSTEM–BEFEHLEN PER PHG Sind alle unter Punkt 2 genannten Bedingungen erfüllt, ein Prozess(IRD–Datei) an- gewählt und RC–START betätigt, sind dem Bediener alle Testsystem–Befehle zur Auswahl zugänglich.

  • Seite 84: Bedeutung Und Anzeige Der Testsystem-Befehle

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5. BEDEUTUNG UND ANZEIGE DER TESTSYSTEM–BEFEHLE Im Testsystem sind folgende Befehle möglich : 5.1. Beobachtung setzen (Mode = 1) Beobachtung setzen bedeutet, daß bei jedem Beschreiben der beobachteten Va- riablen das laufende Programm unterbrochen wird.
  • Seite 85 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.2. Beobachtung löschen (Mode = 2) Mit diesem Befehl wird eine zuvor gesetzte Beobachtung gelöscht. Bei Anwahl des Befehles wird anschließend der Variablenname angefordert. Anzeige am PHG: dana xxxxx Beobachtung loeschen...
  • Seite 86 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.3. Beobachtungen anzeigen (Mode = 3) Mit diesem Befehl werden alle Beobachtungen angezeigt, die im aktuell selektier- ten Prozeß existieren.Siehe dazu auch Abschnitt 8 ”Testen von externen Unterpro- grammen”.
  • Seite 87 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.4. Unterbrechung setzen (Mode = 4) Mit diesem Befehl kann in einem BAPS–Programm auf jede Programmzeile ein Un- terbrechungspunkt gesetzt werden, in der ein ausführbarer Befehl steht. Beim Er- reichen der entsprechenden Zeile wird vor deren Abarbeitung der Prozeß...
  • Seite 88 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN mit dem PHG Flexible Automation 5.5. Unterbrechung löschen (Mode = 5) Mit diesem Befehl wird eine zuvor gesetzte Unterbrechung gelöscht. Nach Anwahl des Befehles wird anschließend die Unterbrechungsnummer angefordert. Anzeige am PHG: dana xxxxx Unterbr.
  • Seite 89 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN mit dem PHG Flexible Automation 5.6. Unterbrechungen anzeigen (Mode = 6) Mit diesem Befehl werden alle Unterbrechungen angezeigt, die im aktuell selektier- ten Prozeß existieren(siehe dazu auch Abschnitt 6 ). Anzeige am PHG: dana xxxxx Unterbr.
  • Seite 90 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.7. Anzeigen von Variablen (Mode = 7) Mit diesem Befehl können Inhalte beliebiger Variablen angezeigt werden. Die Anzeige des aktuellen Inhaltes hängt vom Typ der anzuzeigenden Variablen Bei Variablen vom Typ BINAER, GANZ oder DEZ wird der Wert der Variablen direkt angezeigt.
  • Seite 91 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN mit dem PHG Flexible Automation Anzeige am PHG: dana xxxxx Anzeigen Name:# xxxxx : Nächste ausführbare Programmzeile : Cursorposition für erwartete Eingabe Bedienungsmöglichkeiten: Variablenname : Anwahl eines Namens, ggf. mit Index oder Komponentenname (max. 12 Zeichen) Anwahl des zuletzt angezeigtenVariablennamens [Index] : direkte Anwahl eines Feldindexes...

  • Seite 92: Bedienung In Der Namens-Ebene

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.7.1. Bedienung in der Namens–Ebene In der Namensebene befindet man sich, wenn als Variablenname nur ein Name oh- ne Feldindex und/oder Komponentenname steht. Bedienungsmöglichkeiten: alphabetisch davor liegende Variable. Shift + Bei der alphabetisch ersten Variablen erfolgt der Übergang zur alphabetisch letzten Variablen des...

  • Seite 93: Bedienung In Der Index-Ebene

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.7.2. Bedienung in der Index–Ebene In der Index–Ebene befindet man sich, wenn am Ende des Variablennamens nur ein Feldindex ohne Komponentenname steht. Bedienungsmöglichkeiten: Index um 1 erniedrigen bis min. zur Felduntergren- Shift + ze, dann Rücksprung in die FELD–Ebene Index um 1 erhöhen bis max.

  • Seite 94: Bedienung In Der Komponenten-Ebene

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.7.3. Bedienung in der Komponenten–Ebene In der Komponenten–Ebene befindet man sich, wenn am Ende des Variablenna- mens ein Komponentenname steht. Bedienungsmöglichkeiten: vorhergehende Komponente bis min. zur ersten Shift + Komponente, dann Rücksprung in die Verbund–E- bene...
  • Seite 95 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.7.4. Beispiel Vorgehensweise bei der Anzeige von @IPOS der KINEMATIK ROB1 mit den Achs- namen A_1, A_2, A_3, A_4 des Programms PROGNAME. Aktuelle Progammzeile ist 10. Im Testsystem Eingabe von MODE 7 PROGNAME ANZEIGEN Name:#...
  • Seite 96 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG EINGABE : ENTER PROGNAME ROB1.@IPOS.A_2 –100.000...
  • Seite 97 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.8. Setzen von Variablen (Mode = 8) Mit diesem Befehl können Inhalte beliebiger Variablen verändert werden. Bedienung und Auswahl entsprechen der des Anzeigemodus (wie in Abschnitt 5.7 beschrieben).
  • Seite 98 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN mit dem PHG Flexible Automation 5.9. Einzelschritt (Mode = 9) Bei Anwahl dieses Befehls kann jede ausführbare BAPS–Programmanweisung einzeln abgearbeitet werden. Nach der Anwahl des Befehles wird eine Zeilennummer angefordert. Unterlegt ist die Nummer der nächsten ausführbaren Programmanweisung.
  • Seite 99 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN mit dem PHG Flexible Automation Erst nach vollständiger Abarbeitung der Programmanweisung wird die nächste Programmanweisung angezeigt. Stehen in einer Programmzeile mehrere Anwei- sungen, wird solange die gleiche Programmzeile angezeigt, bis alle Anweisungen dieser Zeile abgearbeitet wurden.
  • Seite 100 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.10. Testen mit/ohne Roboterbewegung (Mode = 10) Mit diesem Befehl kann der Bediener seinen Prozeß testen ,ohne daß die benutz- ten Kinematiken bewegt werden. Jede Kinematik kann wahlweise auf den Status MIT –...
  • Seite 101 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN mit dem PHG Flexible Automation 5.11. Schreiben einer Programmzeile (Mode = 11) Mit diesem Befehl können QLL–Programmzeilen am PHG angezeigt werden. Nach der Anwahl fordert das Testsystem die Eingabe der Zeilennummer, die angezeigt werden soll.
  • Seite 102 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG oder mit bewirkt horizontales Rollen (scrollen ) der Programmzei- > le nach rechts bewirkt horizontales Rollen (scrollen ) der Programmzei- < le nach links Shift + Scrollen innerhalb des QLL – Programmes Shift + Wiederholfunktion,durch festhalten der Tasten Bei der Anzeige von Programmzeilen werden Leerzeichen zwischen Zeilennum-...
  • Seite 103 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.12. Kontrolle von BAPS–Prozessen (Mode = 12) Bei Anwahl des Modes 12 stehen dem Bediener 6 zusätzliche Testsystembefehle zur Auswahl. 5 Befehle dienen dazu, Prozesse für das Testsystem vorzubereiten, Prozesse zu starten, zu unterbrechen bzw.

  • Seite 104: Prozeß Anwählen

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.12.1 Prozeß anwählen Durch Anwahl dieses Befehles kann der Bediener Prozesse für das Testsystem verfügbar machen, ohne dieses verlassen zu müssen. Voraussetzung ist, daß der Prozeß noch nicht für das Testsystem erreichbar ist, und alle unter Abschnitt 2 auf- geführten Bedingungen erfüllt sind.

  • Seite 105: Prozeß Selektieren

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.12.2 Prozeß selektieren In der Steuerung rho 3 ist es möglich, daß mehrere Prozesse gleichzeitig aktiv sind. Sind zum Testen mehrere Prozesse aktiviert, kann man mit ”PROZESS SELEK- TIEREN”...

  • Seite 106: Prozeß Starten

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.12.3 Prozeß starten Bei Anwahl dieses Befehls kann der selektierte Prozeß ab einer beliebigen Pro- grammzeile gestartet werden. Das Testsystem fordert die Eingabe einer Programmzeilennummer, ab der das BAPS–Programm abgearbeitet werden soll.

  • Seite 107: Prozeß Unterbrechen

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.12.4 Prozeß unterbrechen Mit diesem Befehl hat der Bediener die Möglichkeit, einen laufenden Prozeß zu un- terbrechen. Unterbrochen werden können alle laufenden Prozesse die vom Testsy- stem aus aktiviert wurden und nicht selektiert sind. Nach der Anwahl des Befehles kann per Pfeiltasten der Prozeß...

  • Seite 108: Prozeß Beenden

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.12.5 Prozeß beenden Mit diesem Befehl hat der Bediener die Möglichkeit, den gerade selektierten Pro- zeß abzubrechen. Anzeige am PHG: dana xxxxx akt. Prozess beenden Ausfuehren mit ENTER xxxxx : Nächste ausführbare Programmzeile Bedienungsmöglichkeiten: Der selektierte Prozeß...
  • Seite 109 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.13. Punkte definieren (Mode 13) Mit diesem Befehl ist es möglich , Punkte per PHG zu definieren, ohne das Testsy- stem verlassen zu müssen. Die Handhabung des Definierens ist die gleiche wie beim Aufruf über MODE 4 (Definieren,Teach In), MODE 1 (Definieren).
  • Seite 110 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 5.15. Testbetrieb verlassen (Mode = 15) Mit diesem Befehl kann der Bediener alle Prozesse abbrechen und das Testsystem wieder verlassen. Ist zum Zeitpunkt der Befehlsausführung der RC–Eingang 61 (PIC.Adr.

  • Seite 111: Meldungen Von Nichtselektierten Prozessen

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 6. MELDUNGEN VON NICHTSELEKTIERTEN PROZESSEN Im Testsystem der rho 3 können mehrere Prozesse gleichzeitig getestet werden. Daher ist es möglich, daß der selektierte Prozeß gerade getestet wird, während ein anderer, nicht selektierter Prozeß, auf einen Unterbrechungspunkt läuft oder eine beobachtete Variable beschrieben wird.
  • Seite 112 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 7. PARALLELE PROGRAMMZWEIGE (PARALLEL,PARALLEL_ENDE) Ab der BAPS–Version 2.1 können besonders gekennzeichnete Programmteile parallel, also zeitgleich abgearbeitet werden. Zur Kennzeichnung dienen die Schlüsselworte ”PARALLEL” , ”SOWIE” und ”PARALLEL_ENDE”. Beispiel: 1 ;;KINEMATIK : (1 = ROBI1 ) 2 ;;KINEMATIK : (2 = ROBI2 )
  • Seite 113 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 7.1. Besonderheiten bei EINZELSCHRITT (Mode 9) Wird ein Hauptprozeß im ”EINZELSCHRITT” abgearbeitet, behandelt das Testsy- stem die Anweisungen von Sub–Prozessen (Befehle zwischen ”PARALLEL” und ”PARALLEL_ENDE”) wie eine einzige Befehlszeile. Beispiel: Ein Hauptprozeß...

  • Seite 114: Testen Von Externen Programmen

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG 8. Testen von externen Programmen 8.1. Allgemein Bei externen Programmen handelt es sich um eigenständige BAPS–Programme mit eigener IRD,PKT,SYM und QLL–Datei. Diese Programme können sowohl als Prozeß gestartet als auch von einem anderen Prozeß aus als externes Unterpro- gramm aufgerufen werden.

  • Seite 115: Programmübergreifender Einzelschritt

    rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG SCHREIBEN von Programmzeilen: Es werden die Programmzeilen des selektierten Programmes angezeigt, wenn dessen QLL–Datei vorhanden ist. DEFINIEREN und TEACH–IN: Es können nur Punkte des aktuell selektierten Programmes bestimmt werden. EINZELSCHRITT und START: Diese beiden Befehle können mit oder ohne Angabe einer Programmzeilennum- mer ausgeführt werden.
  • Seite 116 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG Beispiel: ;;KINEMATIK : (1 = Robi1 ) ;;KINEMATIK : (2 = Robi2 ) PROGRAMM Test Robi1.PUNKT : P0,P2,P4 Robi2.PUNKT : P1,P3 EXTERN : Testex ANFANG FAHRE Robi1 NACH P0 FAHRE Robi2 NACH P2 Testex ;...
  • Seite 117 rho 3 Testen von BAPS2 – Programmen AUSBAUSTUFEN Flexible Automation mit dem PHG...
  • Seite 118 1070 073 030-102 (94.11) D · HB RC · AT/VSP · Printed in Germany...

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