Bosch Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Anwendungsbeschreibung Seite 44

40/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik
Name
VAR_INPUT Execute
CamFormat
Radius
Pushrod
Elbow1
Elbow2
Elbow3
Alpha
Offset1
Offset2
Offset3
YNull
PoleDistance0
PoleDistance1
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
ErrorStruct
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung
and Controls
Typ
BOOL
BOOL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
BOOL
BOOL
BOOL
ERROR_ CODE
ERROR_ STRUCT
Abb.4-14: Schnittstellenbeschreibung FB MB_CamTableBellCrankSuperimposed
Kommentar
Positive Flanke startet die Berechung der überlagerten
Kurvenscheibe.
TRUE: Neues Kurvenscheiben Format -> letzter Tabel‐
lenpunkt entspricht erstem Tabellenpunkt .
Länge der Kurbel1 in [mm]
Länge des Pleuel in [mm]
Länge des Kniehebels 1 [mm]
Länge des Kniehebels 2 [mm]
Länge des Kniehebels 3 [mm]
Winkel zwischen Kniehebel 1 und 2 [°]
X-Achsen Versatz zwischen Kurbel- und Kniehebel-
Drehpunkt [mm]
X-Achsen Versatz zwischen Kurbeldrehpunkt und
translatorsicher Bewegung [mm]
Y-Achsen Versatz zwischen Kurbel- und Kniehebel-
Drehpunkt [mm]
Abstand Kurbeldrehpunkt zur Nullposition der transla‐
torischen Bewegung [mm]
Entfernung von der unteren Polstelle Y0 (in [mm]), um
mit begrenzter Antriebsdynamik die Polstelle zu durch‐
fahren. Innerhalb dieses Bereiches wird ein Polynom
5ter Ordnung verwendet, welches die Kniehebelkine‐
matik approximiert und die notwendige Antriebsdyna‐
mik begrenzt.
Entfernung von der oberen Polstelle Y1 (in [mm]), um
mit begrenzter Antriebsdynamik die Polstelle zu durch‐
fahren. Innerhalb dieses Bereiches wird ein Polynom
5ter Ordnung verwendet, welches die Kniehebelkine‐
matik approximiert und die notwendige Antriebsdyna‐
mik begrenzt.
Berechnung abgeschlossen, Ausgangs-Kurvenschei‐
bentabelle ist gültig.
FB ist in Bearbeitung
Fehler (siehe ErrorID und ErrorStruct)
Fehlerbeschreibung
Detaillierte Fehlerbeschreibung