Bosch Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Anwendungsbeschreibung Seite 34

30/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik
Zählrichtung
Mechanische (Ymech) und virtuelle
(Yvirt) translatorische Position
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung
and Controls
Abb.4-2: Zusammenhang Kurbel- und Translatorischen Koordinaten an der Knie‐
hebelkinematik
Allgemein gelten die folgenden Zählrichtungen für die in Abbildung 2 gezeigte
Anordnung:
● Zählrichtung des Kurbel-Winkels:
Im Uhrzeigersinn, links beginnend mit 0° und endend mit 360°
● Zählweise der translatorischen y-Position :
Nach oben grösser werdende Zahlenwerte
Eine mechanische translatorische Position (Ymech) kann typischerweise über
zwei verschiedene Winkelstellungen der Kurbel 1 erreicht werden. Damit ist die
mechanische translatorische Position (Ymech) nicht eindeutig einem Kurbel‐
winkel zuzuordnen. Um diese Mehrdeutigkeit zu lösen, wird die virtuelle trans‐
latorische Position (Yvirt) eingeführt, welche auch bei Richtungsumkehr der
translatorischen Achse weiter in positive Richtung zählt.
Der Anwender kann über den Nullpunkt (Ynull) festlegen wo auf dem Verfahr‐
bereich der mechanische Nullpunkt und damit auch der Moduloüberlauf liegt.
Der Modulowert von Yvirt muss hierbei dem doppelten Verfahrbereich der
translatorischen Achse entsprechen. Der Verfahrbereich (Sv) sei hierbei als
Strecke zwischen der oberen (Y1) und unteren (Y0) Polstelle definiert.