Inhaltsverzeichnis
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15.5.3.2
Gruppe: Steuerung und Status .............................................................................................. 344
15.5.3.3
Gruppe: Ergebnisdaten ......................................................................................................... 348
15.5.3.4
Gruppe: Parameter ............................................................................................................... 349
15.5.3.5
Gruppe: Triggerdaten ............................................................................................................ 350
15.5.3.6
Handshake ............................................................................................................................ 351
15.5.3.6.1
Einfaches Handshake ................................................................................................... 351
15.5.3.6.2
Handshake mit Bestätigung .......................................................................................... 352
15.5.3.6.3
Datenelemente für Handshake...................................................................................... 353
15.5.4 PROFINET .................................................................................................................................. 355
15.5.4.1
LEDs am Vision Sensor ........................................................................................................ 355
15.5.4.2
Verkabelung .......................................................................................................................... 355
15.5.4.3
Anbindung an die SPS .......................................................................................................... 356
15.5.4.3.1
Dauerhafte IP-Adresse und Name für den Vision Sensor festlegen ............................. 356
15.5.4.3.2
Installation der GSD-Datei ............................................................................................. 359
15.5.4.3.3
Integration des Gerätes in das SPS-Projekt ................................................................. 362
15.5.4.3.4
Konfiguration der Application Suite ............................................................................... 366
15.5.4.4
Alarme vom Vision Sensor .................................................................................................... 367
15.5.4.5
Abbildung der Datenelemente auf die PROFINET-Module .................................................. 368
15.5.4.5.1
Modul: Steuerung und Status ........................................................................................ 368
15.5.4.5.2
Modul: Ergebnisdaten ................................................................................................... 369
15.5.4.5.3
Modul: Parameter .......................................................................................................... 369
15.5.4.5.4
Modul: Triggerdaten ...................................................................................................... 370
15.5.4.5.5
Beispiele ........................................................................................................................ 371
15.5.5.1
LEDs am Vision Sensor ........................................................................................................ 372
15.5.5.2
Verkabelung .......................................................................................................................... 372
EtherNet/IP™ Objektklassen und Instanzen ......................................................................... 373
15.5.5.3
15.5.5.4
Anbindung an die SPS .......................................................................................................... 374
15.5.5.4.1
Dauerhafte IP-Adresse und Name für den Vision Sensor festlegen ............................. 374
15.5.5.4.2
Installation mit EDS-Datei ............................................................................................. 376
15.5.5.4.3
Integration des Vision Sensors in das SPS-Projekt ...................................................... 379
15.5.5.4.4
Konfiguration der Application Suite ............................................................................... 381
15.5.5.5
Zusätzliche Datenelemente ................................................................................................... 382
15.5.5.6
Abbildung der Datenelemente auf die Assembly-Instanzen ................................................. 383
16 Verwendung mit UR (Universal Robots) .............................................................................................. 386
16.1
Installation.......................................................................................................................................... 387
16.2
Kurzinstallation .................................................................................................................................. 391
16.3
Installationsanleitung ......................................................................................................................... 393
16.3.1 Vorbereitung: UR und Vision Sensor .......................................................................................... 393
16.3.1.1
Vorbereitung des UR - Installation des URCaps ................................................................... 393
16.3.2 Vision Sensor an Roboter oder stationär an Maschine montieren ............................................. 396
16.3.3 Installation und Inbetriebnahme des Vision Sensors .................................................................. 398
16.3.4 Aktivieren des Robotik-Mode im Vision Sensor .......................................................................... 399
16.3.5 Shading-Korrektur (optional) ....................................................................................................... 399
16.3.6 Verzeichnungskorrektur (optional) .............................................................................................. 399
16.3.7 Z-Kalibrierung (optional) ............................................................................................................. 399
16.3.8 Set-up .......................................................................................................................................... 400
16.3.9 Koordinatenabgleich ................................................................................................................... 403
16.4
Meldungen ......................................................................................................................................... 407
16.5
Programmierung des UR mit Vision Sensor ...................................................................................... 408
16.5.1 Knoten zur Jobausführung .......................................................................................................... 409
v2.11.0-B4
.............................................................................................................................. 372
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Technische Dokumentation
VeriSens
Baumer Optronic GmbH
Radeberg, Germany
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