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16 Verwendung mit UR (Universal Robots)
Die Vision Sensoren mit Universal Robot Unterstützung sind konzipiert und zertifiziert, um Universal Robots
(UR) der Typen UR3e, UR5e und UR10e mit Bildverarbeitung nachzurüsten.
ACHTUNG!
Bitte beachten Sie unbedingt die Anweisungen und Hinweise in der Technischen
Dokumentation von Universal Robots!
Die Bildverarbeitung unterstützt die folgenden Anwendungsfälle:
Die bildbasierte Merkmalsprüfung von Objekten unterstützt durch den UR
Das bildbasierte Finden von Objekten und Übermittlung der Koordinaten an den UR
Die Bildverarbeitungsaufgabe wird über die Application Suite des Vision Sensors parametriert.
Die Parametriersoftware des UR wird durch die Installation des URCaps für den Vision Sensor funktionell
erweitert. Es stehen damit auch einige zusätzliche Befehle in der UR Steuerung zur Verfügung, um die
Prüfaufgabe auszuwählen oder spezielle Wegpunkte zu nutzen, deren Koordinaten mit der Bildverarbeitung
ermittelt werden.
Wichtige Begriffe für UR-Robotersteuerung
Begriff
PolyScope
Knoten
URCap
Bezugsebene
Schärfentiefebereich
Verzeichnungs-
korrektur
v2.11.0-B4
Bedeutung
Software zur Robotersteuerung und zur Erstellung von UR Programmen.
Schritt im UR Programm, beherbergt Abarbeitungsschritt oder Unterprogramm.
Zusatzsoftware (Plug-in), die UR ermöglicht, mit externem Zubehör wie dem
Vision Sensor zu kommunizieren. URCap wird über einen USB Stick auf dem UR
installiert.
In Bezug zur Z-Achse gibt es verschiedene Höhen, z.B. Auflagefläche in der
Maschine, Oberseite Untersuchungsobjekt, Unterseite SmartGrid, Oberseite
SmartGrid. Es kann einfacher sein, alle Höhen auf eine Ebene zu beziehen, z.B.
die Auflagefläche in der Maschine. Dies ist dann die Bezugsebene.
Je nach Objektiv und Bauform nimmt der Vision Sensor in einem definierten
Abstand mit einem Toleranzfeld nach oben und unten ein scharfes Bild auf. Dieser
Schärfebereich ist die Schärfentiefe. Bei der Anordnung des SmartGrids sollte
darauf geachtet werden, dass es sich auch bei Schrägstellung noch im
Schärfentiefenbereich befindet, um erkannt zu werden, auch wenn das SmartGrid
in der Lage ist, mit gewissen Unschärfen umzugehen.
Durch die physikalisch bedingte Objektivverzeichnung und auch schräge Montage
weicht das aufgenommene Bild vom Originalzustand ab, es ist „verzerrt". Der
Vision Sensor ist in der Lage, das Bild elektronisch zu entzerren, so dass es dem
unverzerrten Idealzustand angeglichen ist.
386/435
Technische Dokumentation
VeriSens
Baumer Optronic GmbH
Radeberg, Germany
®
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