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3.
Koordinatenabgleich durchführen im URCap
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
v2.11.0-B4
Prüfen Sie, ob eine Z-Kalibrierung vorliegt,
sonst Schritt „K" erneut durchführen.
Auswahl: Wähle Art der Vision Sensor
Montage (dynamisch oder stationär).
Auswahl: Standardmäßig sollte das
Koordinatensystem auf „Base" gestellt sein,
ansonsten muss darauf geachtet werden, dass
die Z-Achse des Koordinatensystem die
gleiche Z-Achse wie das SmartGrid aufweist.
Bei dynamisch installierten Vision Sensoren:
UR sollte in der geeigneten Pose stehen,
optimal ist die gespeicherte Installationspose.
Vision Sensor dynamisch: Das SmartGrid auf
Objekthöhe legen, also im Bereich guter
Schärfentiefe
Vision Sensor stationär: Das SmartGrid wird
im Roboter eingespannt und mit diesem auf
die Höhe des zu untersuchenden Objektes
gefahren (optimale Schärfentiefe).
Da alle Höhenabstände auf ein
Referenzniveau bezogen werden, muss hier
der Abstand Oberseite SmartGrid zur
Bezugsebene eingetragen werden.
„Koordinatenabgleich" initiieren drücken
Fahren Sie Wegpunkte an, sowohl unter
Nutzung von Translation (mindestens zweimal
10 mm) als auch Rotation (mindestens
zweimal 5 °).
Wird die Kalibrierqualität mindestens als „gut"
angezeigt, können Sie die Kalibrierung
abschließen.
Schließen Sie die Kalibrierung mit
„Abschließen" ab.
392/435
Technische Dokumentation
VeriSens
Baumer Optronic GmbH
Radeberg, Germany
®
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