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1-dimensional:
Byte 0..1: Temperatur (Objekt6511h-0)
Byte 2..3: Achse X/Vertikal (Objekt 6010h-0)
7.5
Timing
Die minimale Zykluszeit für TPDOs beträgt 20 msec.
7.6
Ausnahmen von der genauen Berechnung von Prozessdaten
Die folgenden Operationen können die genaue Berechnung von Prozessdaten wie Position, Geschwindigkeit,
Warnungen und Alarme kurzzeitig unterbrechen:
-
Operationen im nichtflüchtiger Speicher
-
Ändern der Skalierungsparameter
8 EMCY-Dienste (Emergency)
8.1
Allgemein
Wenn in dem Gerät ein Fehler auftritt, gibt das Gerät eine Emergency Nachricht aus und setzt die entsprechenden Bits
im Fehlerregister (Objekt 1001h).
Fehlercodes sind über das Fehlerfeld (Objekt 1003h-x) zugänglich. Eine Historie von maximal 8 Fehlercodes wird im
Fehlerfeld gespeichert.
8.2
COB-ID
Die COB-ID für die Emergency Nachricht kann im Objekt 1014h geändert werden.
Standardwert: 80h + Node-ID
Änderungen werden sofort übernommen.
Die COB-ID wird intern als Differenz zur Standard-COB-ID gespeichert. Beispiel:
Node-ID: 4
Node-ID: 9
8.3
Emergency Nachricht
Die Emergency Nachricht wird übermittelt, wenn ein Fehler im Fehlerregister angezeigt wird.
COB-ID
DLC Byte0
80h+Node-ID
8
Fehlercode
8.4
Fehlerregister
Bit 7
Hersteller-Fehler
Baumer_GIM140R_CANopen_DE_Rev0000.0000_Index00014_MNL.docx
08.09.2020
COB-ID Emergency:
COB-ID Emergency:
COB-ID Emergency:
Byte 1
Byte 2
Fehlerregister
(Objekt 1001h)
Fehlerregister (Objekt 1001h)
Bit 6
Bit 5
Bit 4
-
-
Kommunikationsfehler
84h
(Defaultwert)
87h
(vom Benutzer geändert)
89h
(automatisch angepasst)
Byte 3
Byte 4
-
-
Bit 3
12/21
Byte 5
Byte 6
Byte 7
-
-
-
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Generischer
Fehler
Baumer - Sensor Systems Srl
Chiari (BS), Italien
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