Inhaltsverzeichnis - Baumer GIM140R Handbuch

Inhalt
1 Dokumentenhistorie .................................................................................................................................... 4
2 Sicherheits- und Betriebshinweise ............................................................................................................ 5
3 Produktzuordnung ....................................................................................................................................... 6
4 System-Überblick ........................................................................................................................................ 7
4.1 Allgemein ....................................................................................................................................................... 7
4.2 Unterstützte Profile ........................................................................................................................................ 7
4.3 Unterstützte CANopen-Dienste...................................................................................................................... 7
5 NMT-Dienste (Netzwerkmanagement) ........................................................................................................ 7
5.1 Unterstützte Befehle ...................................................................................................................................... 7
5.2 Boot-up-Nachricht .......................................................................................................................................... 7
6 SDO-Dienste (Servicedaten) ....................................................................................................................... 8
6.1 Allgemein ....................................................................................................................................................... 8
6.2 Parameter speichern/laden ............................................................................................................................ 8
6.2.1 Speichern ...................................................................................................................................................... 8
6.2.2 Laden ............................................................................................................................................................. 8
6.2.3 Zuverlässiges nichtflüchtiges Speichern ........................................................................................................ 8
6.2.4 Unterbrochene Aktualisierung der Position .................................................................................................... 8
6.3 Beispiele für das Schreiben von Parametern ................................................................................................. 8
6.3.1 Wie man Daten speichert .............................................................................................................................. 8
6.3.2 So ändern Sie die Node-ID ............................................................................................................................ 8
6.3.3 So ändern Sie die Baudrate ........................................................................................................................... 8
6.3.4 So ändern Sie die Winkelauflösung ............................................................................................................... 9
6.3.5 Betriebsparameter (6011h/6111h) ................................................................................................................. 9
6.3.6 Offset-Parameter und Berechnung ................................................................................................................ 9
6.3.7 Konfiguration digitaler Tiefpassfilter (2603h) ............................................................................................... 10
7 PDO-Dienste (Prozessdaten) .................................................................................................................... 10
7.1 Allgemein ..................................................................................................................................................... 10
7.2 PDO-Übertragungsarten .............................................................................................................................. 10
7.3 COB-ID ........................................................................................................................................................ 10
7.4 PDO-Zuordnung .......................................................................................................................................... 11
7.4.1 Mapping Objekte .......................................................................................................................................... 11
7.4.2 Default Mapping des redundanten Neigungssensors .................................................................................. 11
7.5 Timing .......................................................................................................................................................... 12
7.6 Ausnahmen von der genauen Berechnung von Prozessdaten .................................................................... 12
8 EMCY-Dienste (Emergency)...................................................................................................................... 12
8.1 Allgemein ..................................................................................................................................................... 12
8.2 COB-ID ........................................................................................................................................................ 12
8.3 Emergency Nachricht .................................................................................................................................. 12
8.4 Fehlerregister............................................................................................................................................... 12
8.4.1 Kommunikationsfehler ................................................................................................................................. 13
8.4.2 Generischer Fehler ...................................................................................................................................... 13
8.5 Fehlercodes / EMCY-Meldungen ................................................................................................................. 13
9 Heartbeat-Dienst ........................................................................................................................................ 13
9.1 Allgemein ..................................................................................................................................................... 13
9.2 COB-ID ........................................................................................................................................................ 13
9.3 Timing / Zykluszeit ....................................................................................................................................... 13
Baumer_GIM140R_CANopen_DE_Rev0000.0000_Index00014_MNL.docx
08.09.2020 2/21
Baumer - Sensor Systems Srl
Chiari (BS), Italien