Inhaltsverzeichnis
Werbung
Quicklinks
Handbuch
®
Neigungssensor mit CANopen
Schnittstelle
Firmware Version ab 1.00
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Dauchinger Strasse 58-62
DE-78056 Villingen-Schwenningen
Phone +49 7720 942-0
Fax +49 7720 942-900
01.20 · 174.01.048/7
info.de@baumerivo.com
Irrtum sowie Änderungen in
www.baumer.com
Technik und Design vorbehalten.
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Verwandte Anleitungen für Baumer GNAMG.x225 series
Inhaltszusammenfassung für Baumer GNAMG.x225 series
- Seite 1 Handbuch ® Neigungssensor mit CANopen Schnittstelle Firmware Version ab 1.00 Baumer IVO GmbH & Co. KG Dauchinger Strasse 58-62 DE-78056 Villingen-Schwenningen Phone +49 7720 942-0 Fax +49 7720 942-900 01.20 · 174.01.048/7 info.de@baumerivo.com Irrtum sowie Änderungen in www.baumer.com Technik und Design vorbehalten.
-
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inbetriebnahme über CAN 6. Anschlussbelegung und Inbetriebnahme 6.1. Mechanischer Anbau 6.2. Elektrischer Anschluss 6.2.1. Teilnehmeradresse einstellen 6.2.2. Baudrate einstellen 6.2.3. Abschlusswiderstand 6.2.4. Anschluss des Neigungssensors 6.2.5. Anschlussbelegung 6.3. Anzeigeelemente (Statusanzeige) Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 2/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 3: Einleitung
Diese Schrift wurde mit grosser Sorgfalt zusammengestellt. Fehler lassen sich jedoch nicht immer vollständig ausschliessen. Baumer IVO GmbH & Co. KG übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in dieser Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer IVO GmbH & Co. KG oder der Autor für irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen... -
Seite 4: Sicherheits- Und Betriebshinweise
Schutzerde (PE), Gehäuse über den mechanischen Anbau, Kabelschirm über die nachfolgenden angeschlossenen Geräte. Bei Problemen mit Erdschleifen mindestens eine einseitige Erdung. Bei Nichtbeachtung kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen! Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 4/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 5: Can-Bus Und Canopen-Kommunikation
• PCs • Ein- /Ausgangsmodule • Antriebssteuerungen • Analysegeräte, z. B. ein CAN-Monitor • Bedien- und Eingabegeräte als Mensch-Maschine Schnittstelle HMI (HMI, Human Machine Interface) • Sensoren und Aktoren Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 5/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 6: Canopen
Name des Objekts, Daten-Typ, Anzahl Subindexe, Struktur der Parameter und die Adresse. Nach CiA ist dieses Objektverzeichnis in drei verschiedene Teile unterteilt: Kommunikationsprofil, Geräteprofil und ein herstellerspezifisches Profil. (siehe Objektverzeichnis) Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 6/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 7: Canopen-Kommunikation
Ein CAN-Telegramm besteht aus der COB-ID und bis zu 8 Byte Daten: COB-ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Die genauen Telegramme werden später noch ausführlich aufgeführt. Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 7/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 8: Servicedaten-Kommunikation
: Subindex wird nicht unterstützt 06090030h : Wert außerhalb der Limite 06090031h : Wert zu groß 08000000h : Genereller Error 08000020h : Falsche Speichersignatur ("save") 08000021h : Daten können nicht gespeichert werden Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 8/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 9: Prozessdaten-Kommunikation
Zusätzlich muss im gleichen Objekt Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden eingetragen werden. Die eingeschriebene Zeit wird auf 1ms aufgerundet. Wird der Wert 0ms gespeichert, werden die PDO's nicht gesendet. Die Funktion ist ausgeschaltet. Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 9/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... - Seite 10 Generic Error 5530 EEProm error 6010 Software reset (Watchdog) 7510 Internal communication error 8130 Life Guard error or Hearbeat Byte 2: Error-Register Meaning Generic Error Communication error manufacturer specific Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 10/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
-
Seite 11: Netzwerkmanagement-Dienste
SDO Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter anzufordern, muss der Neigungssensor zuerst in den Zustand Operational Mode gesetzt werden. Power on oder Hardware Reset Init BootUp Message Pre-Operational Stopped/Prepared Operational Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 11/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... - Seite 12 Reset Remote Node (4) oder Reset Kommunikation (5) Mit dem Reset-Befehl wird der Neigungssensor neu initialisiert. Reset Remote Node (4): COB-ID Kommando Byte Knoten Nummer 0..127 Reset Kommunikation (5): COB-ID Kommando Byte Knoten Nummer 0..127 Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 12/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 13 701h 7Fh (127d) Mögliche NMT-Zustände der Teilnehmer: BootUp-Event Stopped Operational 127: Pre-Operational Die unteren 7 Bits ergeben in diesem Fall 7Fh. D.h. der Neigungssensor befindet sich im Pre-Operational Modus. Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 13/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 14 D.h. der Neigungssensor befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127). Achtung : Nur einer der beiden oben beschriebenen Knotenüberwachungsmechanismen kann aktiv sein. Default: Heartbeat Optional: NodeGuarding (siehe Objekt 2110) Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 14/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
-
Seite 15: Layer Setting Services
7E4h 11h ErrCode Spec Error reserved Node-ID : Die neue Node-ID des Neigungssensors ErrorCode : 0=OK; 1=Node-ID außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255specificError : Falls ErrorCode=255 Applikationsspezifischer Errorcode. SpecificError Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 15/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... - Seite 16 Nach der Verzögerungszeit meldet sich der Neigungssensor mit der neuen Baudrate an. VendorId anfordern VendorId eines selektierten Neigungssensors anfordern 7E5h 5Ah Reserved 7E4h 5Ah 32 Bit Vendor ID Reserved VendorID : = ECh Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 16/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 17 RevisionNumber HIGH reserved 7E5h 4Ah SerialNumber LOW reserved 7E5h 4Bh SerialNumber HIGH reserved Jeder Neigungssensor mit den entsprechenden Parametern meldet sich mit folgender Meldung: 7E4h 4Fh reserved Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 17/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
-
Seite 18: Neigungssensor Profil
=“save“ (0x73617665) zum speichern 03h Application Parameters =“save“ (0x73617665) zum speichern 04h Manuf. Specific Parameters 1011h Restore Default Parameters 00h Größter Subindex =“load“ (0x6C6F6164) zum laden 01h Alle Parameter Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 18/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... - Seite 19 Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt Options 1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder zurückgesetzt Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv 1 Nodeguarding-Protokoll aktiv 2201h Statistik 00h Größter Subindex 01h Anzahl Position- Fehler Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 19/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 20 Berechneter Offsetwert beim Schreiben auf Slope lateral offset Objekt 6122h 6124h Differential Offset Zusätzlicher Offset, unabhängig von Objekt X-Achse (ro bei 6122h und 6123h Differential slope 360°) lateral offset Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 20/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
-
Seite 21: Ausführliche Objektliste
Bit 29 1=29 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0B), 0=28 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0A) Bit 28..11 Bit 28..11 der 29 Bit SYNC COB-ID Bit 10..0 Bit 10..0 der SYNC COB-ID Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 21/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... - Seite 22 Werte 0...65535 Objekt 100D Life Time Factor SubIndex Daten-Typ Unsigned 8 Zugriff ReadWrite Default EEPROM Beschreibung Dieser Faktor multipliziert mit der Guard Time, ergibt die Life time Werte 0...256 Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 22/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 23 Objekt 1017 Producer Heartbeat Time SubIndex Daten-Typ Unsigned 16 Zugriff ReadWrite Default EEPROM Beschreibung Definiert die Wiederholzeit des Überwachungsdienstes Heartbeat Werte 0 = Disabled 1..65535 = Wiederholzeit in ms Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 23/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 24 EEPROM Beschreibung Größter unterstützter Subindex Werte SubIndex Daten-Typ Unsigned 32 Zugriff ReadOnly Default EEPROM Beschreibung Von CiA vergebene VendorID für Baumer IVO Werte ECh (im Internet unter www.can-cia.de) SubIndex Daten-Typ Unsigned 32 Zugriff ReadOnly Default EEPROM Beschreibung Product Code Werte 0x32 = GNAMG.x225xxx...
- Seite 25 SubIndex Daten-Typ Unsigned 16 Zugriff ReadWrite Default 203h EEPROM Beschreibung Event Timer für Prozess Daten Objekt Werte 0 = zyklisches Senden ausgeschaltet 1..n..65535 =Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms. Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 25/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 26 Node-ID des Sensors lesen oder neu setzen. Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden Werte 1..127 Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 26/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 27 Beschreibung Betriebszeit in Sekunden Total (Objekt 6508h Zeit seit letztem Reset) Werte 0... 4294967295 SubIndex Daten-Typ Unsigned 32 Zugriff ReadOnly Default EEPROM Beschreibung WatchDog TimerReset Zähler Werte 0... 4294967295 Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 27/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 28 Default EEPROM Beschreibung Neigungswinkel Werte Wertebereich Je nach Gerätetyp (Messbereich) und Einstellung in 6000h (Auflösung): (+Messbereich)/Auflösung ... bis ... (-Messbereich)/Auflösung Beispiel: Messbereich = ±30° Auflösung = 0,001 Wertebereich: +30000...-30000 Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 28/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 29 Beschreibung Zusätzlicher Offset, unabhängig von Objekt 6112h und 6113h Der hier eingebene Wert wird direkt auf den aktuellen Neigungswert Y-Achse aufaddiert Werte Wertebereich abhängig von Einstellung in Objekt 6000h Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 29/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 30 Preset Wert X-Achse (Slope lateral preset value) SubIndex Daten-Typ Integer 32 Zugriff ReadWrite Default EEPROM Beschreibung Setzt den aktuellen Neigungswert X-Achse auf einen gewünschten Wert Werte Wertebereich abhängig von Einstellung in Objekt 6000h Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 30/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 31 Beschreibung Zusätzlicher Offset, unabhängig von Objekt 6122h und 6123h Der hier eingebene Wert wird direkt auf den aktuellen Neigungswert X-Achse aufaddiert Werte Wertebereich abhängig von Einstellung in Objekt 6000h Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 31/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...
-
Seite 32: Diagnose Und Wissenswertes
In diesem Objekt werden die acht zuletzt aufgetretenen Error codes aus den Objekten 6503h und 6505h gespeichert, wobei der letzte Error im Subindex1 und der älteste Error unter Subindex8 eingetragen ist. Objekt Emergency Fehlermeldung eines Teilnehmers. Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 32/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 33: Wissenswertes Zum Sensor
4.3. Wissenswertes zum Sensor Node-ID neu setzen 1. Die Node-ID wird mit dem Baumer IVO spezifischen Objekt 2100h neu gesetzt. 2. Nach dem Setzen der Node-ID muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden. 3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor mit der neuen Node-ID melden. -
Seite 34: Applikationen
Die Node-ID kann im Objekt 2101h zwischen 1 und 127 geändert werden. Anschließend sollte ein Speichervorgang mittels Objekt 1010h durchgeführt werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der Neigungssensor mit der neuen Node-ID an. Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 34/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 35: Konfiguration
Subindex Data 0 Data Data Data 73 's’ 61 'a’ 76 'v’ 65 'e’ 600h+Node-ID COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data Data Data 580h+Node-ID Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 35/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 36: Betrieb
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand überliefert. BootUp-Event Stopped Operational 127: Pre-Operational D.h. der Neigungssensor befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127). Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 36/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 37: Inbetriebnahme Über Can
5.4. Inbetriebnahme über CAN Einfache Inbetriebnahme des CANopen Neigungssensors über CAN (Layer 2) Beispiel: Neigungssensor mit eingestellter Knotennummer 1, einige NMT und SDO Kommandos Verwendetes Tool: CANAnalyser32 von Fa. IXXAT Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 37/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 38: Anschlussbelegung Und Inbetriebnahme
Im Auslieferungszustand misst der Sensor in beiden Achsen den gewählten Messbereich, z.B. ±15°, wobei der Nulldurchgang genau in der Waagrechten liegt. Auslieferungszustand 0° gemessene Neigung +30° Auslieferungszustand 0° gemessene Neigung +30° Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 38/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 39: Elektrischer Anschluss
Sobald die Schalter auf einen Wert eingestellt sind, wird dieser eingestellte Wert als Teilnehmeradresse verwendet. Die maximale Teilnehmerzahl ist 99. Teilnehmeradresse dezimal mit beiden Drehschaltern 1 und 2 einstellen (Werkseinstellung 00). Beispiel: 23 Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 39/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 40: Baudrate Einstellen
Adern auf dem kürzesten Weg von der Kabelverschraubung an die Klemmleiste einführen. Zulässigen Aderquerschnitt beachten, bei flexiblen Adern Aderendhülsen verwenden. Überkreuzungen der Datenleitungen mit der Leitung der Betriebsspannung muss vermieden werden. Nicht benützte Kabelverschraubung mit Verschlussbolzen verschließen (Lieferumfang). Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 40/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 41: Anschlussbelegung
6.3. Anzeigeelemente (Statusanzeige) Auf der Rückseite des Neigungssensor-Gehäuses ist eine DUO-LED integriert. LED grün LED rot Status Betriebsspannung nicht angeschlossen Blinkt Pre-operational Mode Operational Mode Stopped/Prepared Mode Blinkt Achtung/Warnung Fehler Baumer_GNAMG_CANopen_MA_DE.docx 41/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG 01.20 Villingen-Schwenningen, Germany...