Verwandte Anleitungen für Baumer GIM500
Inhaltszusammenfassung für Baumer GIM500
- Seite 1 Handbuch Neigungssensor GIM500 mit CANopen Schnittstelle Firmware Version ab 1.00 04.18· 174.01.073/4 Irrtum sowie Änderungen in www.baumer.com Technik und Design vorbehalten.
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
LED Statusanzeige ..........................25 3.5.1 CANopen LED grün ..........................25 3.5.2 CANopen LED rot ..........................25 Anschlussbelegung ..........................26 M12 Flanschdose, 5-polig ........................26 2xM12 Flanschdose, 5-polig........................26 Kabel ................................ 26 Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 2/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 3: Einleitung
Haftungsausschluss Diese Schrift wurde mit grosser Sorgfalt zusammengestellt. Fehler lassen sich jedoch nicht immer vollständig ausschliessen. Baumer übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in dieser Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer oder der Autor für irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen folgen. -
Seite 4: Sicherheits- Und Betriebshinweise
Schutzerde (PE), Gehäuse über den mechanischen Anbau, Kabelschirm über die nachfolgenden angeschlossenen Geräte. Bei Problemen mit Erdschleifen mindestens eine einseitige Erdung. Zusätzliche Informationen Das Handbuch ist eine Ergänzung zu weiteren Dokumentationen (z.B. Katalog, Datenblatt oder Montageanleitung). Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 4/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 5: Can-Bus And Canopen-Kommunikation
• PCs • Ein- /Ausgangsmodule • Antriebssteuerungen • Analysegeräte, z. B. ein CAN-Monitor • Bedien- und Eingabegeräte als Mensch-Maschine Schnittstelle HMI (HMI, Human Machine Interface) • Sensoren und Aktoren Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 5/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 6: Canopen
EMCY-Objekt (emergency object) zur Fehleranzeige eines Gerätes oder seiner Peripherie • Netzwerk-Management NMT (network management) zur Initialisierung und Netzwerksteuerung • Layer Setting Services LSS zur Konfiguration mittels Seriennummer, Revisionsnummer usw. inmitten eines vorhandenen Netzwerkes. Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 6/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 7: Canopen Meldungsaufbau
Ein CAN Telegramm besteht aus der COB ID und bis zu 8 Bytes Daten: COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Das genaue Telegramm wird später noch ausführlich aufgeführt. Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 7/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 8: Servicedaten-Kommunikation
Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 580h + Node ID 8 Object L Object H Subindex ErrByte 0 ErrByte 1 ErrByte 2 ErrByte 3 Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 8/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... - Seite 9 Data Data Data 600h+Node ID Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes COB ID DLC Command Object L Object H Subindex Data 0 Data Data Data 580h+Node ID Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 9/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany...
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Seite 10: Prozessdaten-Kommunikation
Objekt 1A00h Subindex 0-3 definiert PDO Mapping in folgendem Format: Byte 1+2 Byte 3+4 Byte 5+6 181h 6511h 6010h 6020h (Temperatur) (horizontal / (vertikal / longitudinal / X) lateral / Y) Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 10/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 11: Emergency-Dienst
(Sensor ausserhalb des Messbereiches) FF01 Interner Sensor Fehler Der Neigungssensor GIM500 bietet verschiedene Diagnosemöglichkeiten. Im Fehlerfalle und beeinträchtigter Gerätefunktion wird einmalig eine Emergency-Nachricht mit Error ID gesendet. Der Fehler bleibt solange aktiv, bis vom Sensor 0000h Error code für die entsprechende Error ID gesendet wird. - Seite 12 Stopped oder Prepared Mode Im Stopped Mode ist nur NMT Kommunikation möglich. Es können keine SDO Parameter gelesen oder gesetzt werden. LSS ist nur im Stopped Mode möglich. Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 12/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany...
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Seite 13: Zustandswechsel
Mit dem Reset-Befehl wird der Neigungssensor neu initialisiert. Reset remote node (4): COB ID Command byte Node number 0…127 Reset Kommunikation (5): COB ID Command byte Node number 0…127 Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 13/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 14: Heartbeat-Protokoll
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand überliefert. BootUp-Event Stopped Operational 127: Pre-Operational D.h. der Neigungssensor befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127). Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 14/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... - Seite 15 : Interner Produkt-Code für den jeweiligen Neigungssensor Revision number : Aktuelle Revisionsnummer des Sensors Serial number : Eindeutige, fortlaufende Seriennummer Mode : Sensor antwortet im neuen Modus (0=Betriebsmodus; 1=Konfigurationsmodus) Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 15/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany...
- Seite 16 7E5h 17h reserved 7E4h 17h ErrCode SpecError reserved Error code : 0=OK;1=Speichern nicht unterstützt;2=Zugriffsfehler;3..254=reserviert;255Specific error Specific error : Bei Error code 255 Applikations spezifischer Error code. Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 16/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany...
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Seite 17: Seriennummer Anfordern
Revisionsnummer : aktuelle Revision Seriennummer anfordern Seriennummer eines bestimmten Neigungssensors anfordern 7E5h 5Dh reserved 7E4h 5Dh 32 bit serial number reserved Seriennummer : eindeutige, fortlaufende Seriennummer des Neigungssensors Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 17/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 18: Objektverzeichnis
Parameter Name Format Data type Zugriff ro = ReadOnly, wo = WriteOnly, rw = ReadWrite Default Default beim ersten Init oder Restore default yes wird nicht-flüchtig gespeichert Save Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 18/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 19: Kommunikationsparameter (Cia Ds-301, Cia Ds-302 Part 2)
00h Maximum Subindex 01h VendorID 02h Product Code 03h Revision Number Voreingestellt 04h Serial Number Voreingestellt 1800h Transmit PDO1 Parameter 00h Maximum subindex 01h COB-ID 180h+id 02h PDO Type Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 19/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 20: Hersteller Spezifische Parameter
2106h Axis Alignment 00h Maximum subindex 01h Axis Mapping 02h Sign Configuration 2202h Diagnostic Information 2203h Layout ID 2204h Diagnostic Information Switch 2205h Device Revision 2603h Digital Filter Configuration Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 20/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 21: Ausrichtung Der Messachsen (2106H)
Bit Mask: Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Reserved Z-Axis Y-Axis X-Axis Default Zulässige Werte: Wert(Bit) Zeichen Positiv Negativ Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 21/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 22: Device Profile Specific Parameter (Cia Ds-410)
Neigungswinkel Y-Achse 32bit Betriebsparameter 6121h (nur 2-dimensional) Neigungswinkel Y-Achse 32bit preset value 6122h (nur 2-dimensional) Neigungswinkel Y-Achse 32bit offset 6123h (nur 2-dimensional) Differential- Neigungswinkel Y-Achse 32bit offset 6124h (nur 2-dimensional) 6511h Gerätetemperatur Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 22/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 23: Auflösung (6000H)
B = Differenz slope offset (Der Differenz slope offset wird immer auf den aktuellen Neigungswert addiert); C = Slope offset (Der Slope offset wird durch die CANopen-Preset-Funktion gesetzt). (Siehe auch Schaubild Scaling Funktion) Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 23/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 24: Offset Und Kalkulatorfunktion
Die 16bit und 32bit Werte korrespondieren intern miteinander (d.h. eine Änderung des Differenz-Offset in 6014h ändert den Differenz-Offset in 6114h) 3.4.3.4 Gerätetemperatur (6511h) Objekt 6511h liest die Gerätetemperatur. Der angegebene Wert ist ein Vielfaches von 1°C. Auch Bestandteil der Standard PDOs. Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 24/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 25: Led Statusanzeige
Blinkt langsam Bus Warnung CAN Controller empfängt keine ACK Nachrichten (kein Master) No error Gerät ist betriebsbereit Bus off / Internal Error CAN controller nicht am Bus oder interner Gerätefehler Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 25/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany... -
Seite 26: Anschlussbelegung
Betriebsspannung Braun Masseanschluss für +Vs Grün n.c. Gelb n.c. Grau n.c. Rosa CAN_H CAN Bus Signal (dominant High) Blau CAN_L CAN Bus Signal (dominant Low) CAN_GND Masseanschluss für CAN Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 26/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG 11.04.18 Villingen-Schwenningen, Germany...